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[发明专利]一种紧组合导航转发式欺骗干扰检测方法-CN202111050665.X有效
发明人： 丁继成;任尚垠;赵琳;程建华;黄卫权;贾春;敖义路;王云龙 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2021-09-08 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本发明公开了一种紧组合导航转发式欺骗干扰检测方法，包括(1)采集GNSS接收机导航参数和SINS导航参数，对数据做预处理；(2)更新残差滑动窗口内数据，根据无欺骗干扰时存储的残差方差数据更新检测阈值；(3)根据前一历元各通道受欺骗情况进入相应检测程序；(4)按照动态时延欺骗信号分段检测的设计思想，依次进行动态时延过程检测和固定时延过程检测；(5)得到欺骗干扰检测结果并对检出欺骗通道所对应的卫星信号予以剔除；(6)更新历元信息，并重复执行(1)到(5)，直至处理完所有历元。本发明实现了动态时延转发式欺骗干扰实时检测，能够检测码相位偏移速率不低于0.1chip/s的动态时延转发式欺骗干扰。
一种组合导航转发欺骗干扰检测方法

[发明专利]一种矢量联合BP神经网络对信号辅助跟踪的方法-CN202310615850.1在审
发明人： 丁继成;何欣庭;杨皓;贾春;程建华;黄卫权;王若冰 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01S19/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种矢量联合BP神经网络对载波相位预测辅助跟踪方法。针对在低信噪比、遮挡的情况下对载波相位观测不连续，导致接收机定位精度低的问题，从而需要减少外部不利环境对载波相位观测的影响，对载波相位进行连续跟踪，达到高精度定位目的。本发明为载波相位连续观测提供了一套完整的方法，采用矢量结构和BP神经网络相结合的方法，在各个通道之间建立联系，从而提高跟踪的稳定性，又使用各个通道的跟踪预测减少公共通道误差对独立通道的影响。随着接收机的使用日益广泛，对定位的精度要求越来越高，矢量联合BP神经网络对载波相位连续跟踪技术在卫星导航接收机上的应用前景十分广阔。
一种矢量联合 bp 神经网络信号辅助跟踪方法

[发明专利]一种复合材料表面磁控溅射镀铜前等离子体表面改性方法-CN202310607158.4在审
发明人：张程程;赵栋才;陆俊杰;郑军;刘兴光;丁继成 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2023-05-26 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： C23C14/02 文献下载
摘要：本发明涉及表面工程技术领域，具体涉及一种复合材料表面磁控溅射镀铜前等离子体表面改性方法，包括如下步骤：步骤一：材料准备：复合材料；步骤二：样品化学清洗；步骤三：射频等离子体表面活化或高压条形离子源表面活化；步骤五：直流磁控溅射技术铜膜的制备，得到处理后的复合材料，经本发明方法处理后的复合材料不仅对表面进行了清洗、刻蚀，同时增加复合材料表面的粗糙度，提高了复合材料的表面能，改善其表面性能，进而提高了基底与铜膜的结合强度。
一种复合材料表面磁控溅射镀铜等离子体改性方法

[发明专利]一种神经网络优化的IMM卫星定位导航方法-CN202010978097.9有效
发明人： 丁继成;朱永龙;赵琳;杜朝阳;黄卫权;程建华;李亮;柏亚国;张永超;王坤 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-09-17 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本发明公开了一种神经网络优化的IMM卫星定位导航方法，针对IMM仍无法有效解决机动状态下变加速的定位精度低的问题，本发明引入RBF径向基神经网络用以修正卡尔曼滤波算法。建立运动模型和观测模型，采用基于交互式多模型算法(IMM)的扩展卡尔曼滤波器对高机动载体进行卫星定位导航，在IMM算法中将加速度自适应调整的当前统计模型与CV模型相结合，改善交互式多模型的算法精度；并利用RBF神经网络的非线性映射能力来学习滤波误差，以训练好的网络输出作为滤波结果的校正量，这样的混合滤波器可以极大提升系统的机动目标跟踪能力，通过这种方式对交互式多模型的预测结果进行修正，使预测结果能够更加贴近接收机载体运动状态的真实值。
一种神经网络优化 imm 卫星定位导航方法

[发明专利]一种附加已知基线约束的部分整周模糊度解算方法-CN202310134899.5在审
发明人：贾春;邹兆波;李阳;赵琳;李亮;丁继成;李慧;臧楠 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明是一种附加已知基线约束的部分整周模糊度解算方法。本发明涉及卫星导航技术领域，本发明利用最优选星策略保留最佳可用卫星数确定整周模糊度待固定子集，利用伪距与相位双差构建几何相关模型，通过最优平差估计理论获得整周模糊度待固定子集的浮点解与相应协方差，通过LAMBDA算法得到模糊度待固定子集的搜索基准，针对每个模糊度扩展指定的搜索范围，利用已知基线长度约束信息在备选解集合中评估整周模糊度的正确性，最终确定最优备选解。本发明不仅扩展了搜索范围，而且利用已知基线长度信息评估整周模糊度正确性，能够极大提升整周模糊度解算成功率，在具有已知基线约束的卫星高精度定位或测向应用场景中具有重要发展潜力。
一种附加已知基线约束部分模糊度解算方法

[发明专利]一种适用于MBOC导航信号的无模糊多径抑制方法-CN202010466269.4有效
发明人： 丁继成;王坤;柏亚国;程建华;李亮;黄卫权;张永超 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-05-28 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G01S19/22 文献下载
摘要：本发明一种应用于MBOC导航信号的无模糊多径抑制方法，对MBOC导航信号采用具有改进ASPECT去模糊算法的跟踪环路，并将超前‑滞后码间距设置为0.1码片；对于改进后跟踪环路的输出，采用Delta检测指标对导航信号是否受到多径进行区分，将导航信号分类为受多径影响以及不受多径影响两类；通过计算获得每个跟踪上的导航信号的载噪比，并基于载噪比的加权模型为每个导航信号测量值设置初始权值，获得WPDOP参考量的最小值，并将对应的权值组合确定为最终值，进行导航信号测量值权值赋值；本发明能够解决MBOC导航信号在多径环境下定位精度显著变差的问题，有效的减小定位误差。
一种适用于 mboc 导航信号模糊抑制方法

[发明专利]一种MEMS器件温漂误差估计模型参数精密辨识方法-CN202310028178.6在审
发明人：齐兵;田帅帅;程建华;孙伟淇;陈嘉宇;管梦涵;丁继成;杨福鑫;贾春 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-01-09 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06F18/2413 文献下载
摘要：一种MEMS器件温漂误差估计模型参数精密辨识方法，为解决传统的温漂误差估计模型输出的温漂误差精准度低，使MEMS器件输出的精准性低的问题。初始化基于RBFNN的MEMS器件温漂误差估计模型；构建RBFNN的激励函数配置集合；根据训练样本和配置集合训练模型，利用温漂误差补偿MEMS器件输出及对应的温漂误差；以补偿后MEMS器件输出的均方误差为精准性指标，以补偿后温漂误差估计的实际计算时间为实时性指标，以二者为输入，配置集合为输出专家知识库；利用模糊理论分解知识库，根据精准性指标目标值和实时性指标目标值获取最佳激励函数配置方案；更新训练好的模型，得到新模型；将环境温度利用新模型输出温漂误差，补偿MEMS器件输出。
一种 mems 器件误差估计模型参数精密辨识方法

[发明专利]耳机入耳检测方法及装置、耳机及存储介质-CN202111222203.1在审
发明人： 丁继成 -专利权人：北京小米移动软件有限公司
申请日： 2021-10-20 - 公布日： 2023-04-21 - 主分类号： H04R1/10 文献下载
摘要：本公开是关于一种耳机入耳检测方法及装置、耳机及存储介质。该方法应用于包括扬声器、麦克风以及运动传感器的耳机中，所述方法包括：通过所述运动传感器确定所述耳机的运动状态；若所述耳机的运动状态满足预设运动状态条件，通过所述扬声器发射第一超声波信号；通过所述麦克风采集基于所述第一超声波信号产生的第二超声波信号；根据所述第二超声波信号的频率变化趋势，确定所述耳机是否处于入耳状态。通过该方法，能降低耳机成本。
耳机入耳检测方法装置存储介质

[发明专利]一种跨系统MW紧组合实时动态精密导航定位方法-CN201910387854.2有效
发明人：李亮;贾春;丁继成;赵琳;李宏宇;齐兵 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-05-10 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： G01S19/44 文献下载
摘要：本发明涉及一种跨系统MW紧组合实时动态精密导航定位方法，属于卫星导航与定位领域。包括获取基站与移动站接收机输出的原始伪距与载波相位观测量；构造MW紧组合，得到MW组合下观测量LMW；求卫星q和卫星s宽巷单差观测量、宽巷双差观测量、跨系统双差观测量；计算MW宽巷ISBMW；将MW宽巷组合模型代替双频伪距观测量，得到跨系统固定双频模糊度方程。本发明在双模双频紧组合的基础上引入宽巷模型的形式，保留了双模双频紧组合在收星受限情况下实现模糊度固定的优势，并且能获得更准确的载波相位ISB估计值，同时，跨系统MW紧组合利用伪距和载波相位组合构成的MW宽巷观测量替代双频伪距观测量，有利于降低直接引用伪距带来的误差风险，提高紧组合定位性能。
一种系统 mw 组合实时动态精密导航定位方法

[发明专利]一种因子图优化组合导航方法-CN202211217368.4在审
发明人： 丁继成;黄承林;王峰;杨福鑫;杨皓;何欣庭;胡亚南 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-10-03 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种因子图优化组合导航方法，采用ISAM2优化算法，在流型空间上，增量求解因子图中的状态变量，并基于当前状态和预积分增量进行了地球自转及有害加速度的补偿，然后随着系统运行时间的增长，因子图优化规模逐渐扩大，通过ISMA2算法对历史受影响的时刻进行多次的重补偿，当达到一定次数后历史节点趋于稳定，此时ISAM2算法便不再调用补偿算法对其进行重补偿。本发明采用在流型空间上的高精度的IMU预积分算法，其定位精度相对于传统预积分算法得到了提高，同时由于基于因子图优化的方式，其可扩展性强，可实现多传感器的即插即用，并且采用ISAM2的算法计算量小，实用性强。
一种因子优化组合导航方法

[实用新型]一种异形薄壁曲面激光切割工件的储存装置-CN202221240178.X有效
发明人：朱紫冬;贾丽萍;丁继成 -专利权人：江苏隆信德科技有限公司
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B65D25/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种异形薄壁曲面激光切割工件的储存装置，包括储存箱，所述储存箱内部的两侧均设有支撑架，两个所述支撑架的前端面均设有四个固定安装块，所述固定安装块的内部设有T型卡槽，所述T型卡槽的一侧设有位于固定安装块内部的活动槽，所述活动槽的内部设有贯穿于固定安装块的插杆，所述插杆的外部套设有弹簧，两个所述固定安装块之间设有分层放置架，所述分层放置架的两侧均设有T型卡块，所述T型卡块卡入所述T型卡槽内，所述T型卡块一端的内部设有插槽，所述插杆插入所述插槽内，所述插杆的一侧设有L型块，所述L型块与所述支撑架通过贯穿连接。本实用新型通过存储装置内部的分层结构，方便储存和后期的寻找使用。
一种异形薄壁曲面激光切割工件储存装置

[发明专利]一种因子图组合导航方法-CN202211146118.6在审
发明人： 丁继成;黄承林;胡亚南;贾春;黄卫权;王峰;何欣庭;杨皓 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种因子图组合导航方法，采用ISAM1/ISAM2优化算法，增量求解因子图中的状态变量，对当前状态先基于预积分算法进行了一步地球自转以及有害加速度的粗补偿，然后随着传感器的不断输入，图优化的规模扩大，通过ISAM1/ISAM2算法对历史受影响的状态进行多次增量重补偿，当达到一定次数后历史节点趋于稳定，此时便不再对其进行重补偿。本发明采用高精度的IMU预积分算法，其定位精度相对于传统预积分算法得到了提高。同时由于基于因子图优化的方式，其具有强可扩展性，在不改变现有框架的基础上能更简易的融合更多传感器。最后采用ISAM1/ISAM2的算法计算量小，可实用性强。
一种因子组合导航方法

[发明专利]一种基于LSTM神经网络的周跳探测和修复方法-CN202010607441.3有效
发明人：赵琳;柏亚国;丁继成;程建华;李亮;张永超;朱永龙;王坤 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G01S19/37 文献下载
摘要：本发明提供一种基于LSTM神经网络的周跳探测和修复方法，通过长短时记忆网络(LSTM)对时序载波相位测量值的特征数据进行回归预测，并以多普勒信息进行辅助，实现了对GNSS载波相位测量值周跳的探测和修复。本发明包括以下步骤：(1)采集载波相位测量值和多普勒值，并对数据做预处理；(2)设计用于预测载波相位测量值的特征数据的LSTM神经网络；(3)使用LSTM神经网络处理数据集；(4)利用LSTM神经网络输出结果探测和修复周跳；(5)更新历元信息，并重复执行步骤(1)到步骤(4)，直到处理完所有历元。最后得到周跳探测结果和周跳修复结果。经验证，本发明可以有效探测并修复大于0.3周的周跳。
一种基于 lstm 神经网络探测修复方法

[发明专利]一种电子海图位置点数据简化方法-CN201911098111.X有效
发明人：赵琳;柏亚国;丁继成;程建华;李亮;彭子航;蒋家昌;王仁龙 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开了一种电子海图位置点数据简化方法，包括：1.将海图位置点分为三类：点图层离散位置点、线图层连续位置点和面图层连续位置点，分别对3类图层位置点数据进行处理。2.针对点图层离散位置点数据，根据距离或者字节规则将离散位置点连续化，并确定每个位置点的参考位置点，再以相对于参考位置点的相对坐标进行表示每个位置点。3.针对线、面图层数据，根据(2)处理所有线段起始位置点，对每组连续位置点，将相邻两个位置点中点作为参考位置点，并以相对于参考位置点相对坐标表示线、面图层位置点。4.保存相对坐标数据，生成电子海图文件。本发明既保持电子海图精度，又大幅度简化海图文件，减小存储空间，提高处理效率。
一种电子海图位置数据简化方法

[发明专利]一种极区集中滤波组合导航系统残差向量故障检测与隔离方法-CN201910444724.8有效
发明人：赵琳;康瑛瑶;蔡静;李亮;丁继成;王诺;王洛斌 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-05-27 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种极区集中滤波组合导航系统残差向量故障检测与隔离方法，该方法针对以格网惯导系统为基础导航设备的极区组合导航系统，以残差χ2检验法为基础，通过设计残差向量，设计一种残差向量χ2故障检测与隔离方法，实现对集中滤波器的故障检测与隔离，提高极区基于集中滤波器组的组合导航系统的可靠性。与联邦滤波器相比集中滤波器滤波精度更优，该方法使集中滤波器具有故障检测与隔离能力，在不牺牲滤波器估计精度的前提下实现了组合导航系统容错能力的提升。
一种集中滤波组合导航系统向量故障检测隔离方法

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