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[发明专利]开放式车厢内分隔物的识别方法、识别系统和存储介质-CN202310506983.5在审
发明人：王哲象;李加乐;汪长青;余其真;闫玉强;邵勇粮;丁沣城;王金江;裘哲涵 -专利权人：杭州明度智能科技有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了开放式车厢内分隔物的识别方法、识别系统和存储介质，通过识别待装载车辆的三维点云数据中的车厢区域来获取待测车厢点云数据，然后截取待测车厢点云数据中位于预设空间范围内的点云数据作为待分析数据集并转换成二维厢内图像，根据车厢前栏板位置和预设拉筋间隔参数将二维厢内图像沿坐标系横轴方向分成多个前后相接的拉筋识别区块和沿坐标系纵轴方向的多个相邻识别区域，通过计算各条拉筋数组的标准差并根据标准差大小来分别获取拉筋位置区域。从而克服了车厢内拉筋前后倾斜连接或呈前后分隔的X型时，仅获取拉筋单一位置范围导致的拉筋区域识别偏差，继而使得投放的部分货物碰撞到拉筋上导致跺型混乱的问题。
开放式车厢分隔识别方法系统存储介质

[发明专利]一种用于拉筋货车的装载控制方法、系统和存储介质-CN202310506705.X有效
发明人：汪长青;王哲象;李加乐;余其真;闫玉强;邵勇粮;丁沣城;裘哲涵;王金江 -专利权人：杭州明度智能科技有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于拉筋货车的装载控制方法、系统和存储介质，通过截取车辆三维点云数据中特定区域的车厢点云数据并将其转换成二维厢体俯视图像，再对二维厢体俯视图像中的拉筋数据进行分区域识别，通过沿车厢宽度方向分成多个相邻数据采集区域来采集同一根拉筋的位置数据，从而克服因一些拉筋或以钢管作为拉筋时因为拉筋表面光滑反光从而导致的该根拉筋点云数据只存在一小部分而无法进行识别定位，最终导致自动装车设备在投放货物时货物砸挂到拉筋上等问题。
一种用于货车装载控制方法系统存储介质

[外观设计]带装车详情图形用户界面的显示屏幕面板-CN202230405676.4有效
发明人：郭朝夕;丁沣城;余其真 -专利权人：杭州明度智能科技有限公司
申请日： 2022-06-29 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：带装车详情图形用户界面的显示屏幕面板。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于显示图像和交互，显示屏幕面板用于手机、电脑和平板等。3.本外观设计产品的设计要点：在于显示屏幕面板中的图形用户界面的内容和布局，其余部分的设计为惯常设计。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.其它视图均无设计要点，省略其它视图。6.图形用户界面的用途：显示屏幕面板的图形用户界面用于显示装车详情。点击主视图中的“车道监控”区块可进入变化状态图1，点击主视图的下方的“订单”按钮可以进入变化状态图2查看订单详情，点击主视图的下方的“车道”按钮可以进入变化状态图3的车道列表页查看车道信息，点击变化状态图3中的任一车道可以进入该车道的详情页面即变化状态图4，显示该车道的具体装车状态。
装车详情图形用户界面显示屏幕面板

[发明专利]一种机械臂的货物码放控制方法、控制装置和装车机-CN202211081321.X有效
发明人：李加乐;丁沣城;刘福军;李坚华;汪长青;董万峰;王哲象;余其真 -专利权人：杭州明度智能科技有限公司
申请日： 2022-09-06 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械臂的货物码放控制方法、控制装置和装车机，通过根据待装载任务中车辆的车厢侧栏高度和需码放的物料包长度来获取载荷状态下的投放平台旋转直径，并根据所述码垛层级来计算在投放该边包时的移动安装座的纵向位置，结合机械臂各关节电机的运动特性参数来计算获取机械臂向下伸展下探投放所述物料包过程中的物料投放平台的最外碰撞点的运动轨迹，最后校验在最大下探距离时所述物料投放平台的最外碰撞点的运动轨迹是否与车厢侧栏位置存在相交来获得后续投放该物料包时的机械臂的最大安全下探距离。有效避免了机械臂下探过程中执行抓手即投放平台与车厢臂发生碰撞，确保设备在执行任务过程中的轨迹安全。
一种机械货物码放控制方法装置装车

[发明专利]一种移动机器人精准定位方法-CN202010471829.5有效
发明人：程辉;聂浩;丁沣城;康春生;闫浩月 -专利权人：明度智云（浙江）科技有限公司
申请日： 2018-10-15 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人精准定位方法，包括通过安装于移动机器人中轴线上的摄像设备识别安装于预设路径末端两侧的同一水平面的定位参考点；获取所述移动机器人到两侧定位参考点连线与所述移动机器人中轴线的两参考夹角；通过安装于摄像设备两侧的测距设备获取所述移动机器人中轴线与预设路径的偏转角度；根据所述两参考夹角与偏转角度的大小关系来调整所述移动机器人进入预设路径，定位精确度高，解决了目前移动机器人的导航系统的末端定位误差大，无法定位到所要求的目标精度的问题。
一种移动机器人精准定位方法

[发明专利]一种装车机-CN202210476768.0在审
发明人：李加乐;邱小辉;汪长青;李坚华;闫玉强;丁沣城;王哲象;朱祖良;杨永强 -专利权人：杭州明度智能科技有限公司
申请日： 2022-04-30 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B65G67/04 文献下载
摘要：本发明提供一种装车机，装车机包括轨道座、移动车机构和物料码包装车机构，移动车组件可移动地安装于轨道座；升降组件安装于移动车组件，并在移动车组件的带动下移动；升降组件包括可升降的升降钩；桁架连接升降钩，并支撑进料组件、多级机械臂组件；进料组件用于输出物料；多级机械臂组件设置于进料组件的一侧，并夹取或者送放经进料组件输送的物料，且沿高度方向对物料堆叠，通过移动车组件带动升降组件、物料码包装车机构的移动，并且物料码包装车机构在升降组件的升降钩的带动下进行整体升降，以便于物料码包装车机构在水平方向和竖直方向进行位置调整，并且多级机械臂组件夹取或者送放经进料组件输送的物料，且沿高度方向对物料堆叠。
一种装车

[外观设计]组合控制台-CN202130775081.3有效
发明人：李加乐;丁沣城;邱小辉;余其真;董万峰 -专利权人：杭州明度智能科技有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：组合控制台。2.本外观设计产品的用途：用于自动设备的组合控制台，作为操作人员与设备之间实时信息交互和控制的操作设备。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
组合控制台

[发明专利]一种用于获取大范围点云数据的多线激光雷达系统-CN202210122260.0在审
发明人：王哲象;丁沣城;徐杰;刘福军;李加乐 -专利权人：杭州明度智能科技有限公司
申请日： 2022-02-09 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G01S7/481 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于获取大范围点云数据的多线激光雷达系统，通过将多线激光扫描器安装到可在垂直方向转动的壳体上，使得多线激光扫描器通过垂直方向跟随壳体的转动，使纵向的线数得到了极大的扩展，相比单线激光雷达成倍的提升了旋转的效率，可成倍提高3D点云的合成速度，实现大范围、高密度3D点云数据的合成，进而解决现有激光雷达需消耗大量时间来对超大尺寸场景物体3D点云数据进行合成获取的问题。
一种用于获取范围数据激光雷达系统

[发明专利]一种用于装车机的物料投放控制方法、装置和自动装车机-CN202111586106.0在审
发明人： 丁沣城;余其真;邱小辉;董万峰;李加乐 -专利权人：杭州明度智能科技有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B65G67/04 文献下载
摘要：本发明公开的用于装车机的物料投放控制方法、装置和自动装车机，根据获取的待装载车辆信息和待投放的袋装物料信息来生成物料包的落包位置坐标，同时根据物料包所处垛形的层数确定机头移动路径，并根据物料包所处垛形的行数和列数来分配物料包投放顺序，同时计算投放各物料包是机头所处位置以及投放该物料包的对应机械臂的高度，生成最终的各物料包的投放位置信息以及投放该物料包时的机头和机械臂的运动姿态信息供后续载入装车机进行实际操作。实现了双机械臂装车过程中的连续、安全、无空间死点的码垛放包，可适应多种开放式货车车型，避免出现由于高落包姿态而出现的落包后破包的情形，实现物料包的码垛垛型准确。
一种用于装车物料投放控制方法装置自动

[外观设计]激光雷达设备-CN202130774519.6有效
发明人：张亚博;王哲象;刘福军;丁沣城;李加乐 -专利权人：杭州明度智能科技有限公司
申请日： 2021-11-24 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： 10-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：激光雷达设备。2.本外观设计产品的用途：用于激光雷达设备。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
激光雷达设备

[实用新型]一种自动装载设备-CN202120670670.X有效
发明人：徐杰;陈诚;丁沣城;余其真 -专利权人：杭州明度智能科技有限公司
申请日： 2021-04-01 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B65G67/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动装载设备，包括装载码垛机构、输送机构、第一行走机构、第二行走机构，还包括离合机构，第一行走机构通过离合机构与第二行走机构连接；离合机构包括与第一行走机构连接的牵引结构和与第二行走机构连接的锁止结构，牵引结构包括第一牵引件和第二牵引件，锁止结构包含供第一牵引件通过的第一连接通道和供第二牵引件通过的第二连接通道，第二连接通道包括至少一个可对承载的第二牵引件进行锁止和传动的转动件。本实用新型通过离合机构调节第一行走机构、装载码垛机构与输送机构之间的相对位置，从而形成联动，简化自动装载设备的传动，结构稳定、牢靠。
一种自动装载设备

[发明专利]一种车辆尺寸检测方法和装置-CN201911306384.9有效
发明人：王哲象;丁沣城;李加乐 -专利权人：杭州明度智能科技有限公司
申请日： 2019-12-18 - 公布日： 2021-10-15 - 主分类号： G01B11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆尺寸检测方法，包括获取被检测装载车辆本体的点云数据；分别创建俯视姿态的第一虚拟相机和侧视姿态的第二虚拟相机；把点云数据转换成第一虚拟相机的俯视图数据和第二虚拟相机的侧视图数据；根据所述俯视图数据获取所述装载车辆车斗的长和宽参数，根据侧视图数据获取所述装载车辆的高参数。本发明通过分别创建俯视姿态的第一虚拟相机和侧视姿态的第二虚拟相机，把点云数据转换成第一虚拟相机的俯视图数据和第二虚拟相机的侧视图数据；然后对其中的俯视图数据和侧视图数据再进行处理后获取所述装载车辆车斗的长宽高等参数，只需一台激光设备，即可快速准确的测量货车的各个尺寸，成本低且场地占用小。
一种车辆尺寸检测方法装置

[实用新型]货物智能装载系统-CN202020257082.9有效
发明人：徐杰;陈晓伟;叶可枢;朱祖良;丁沣城 -专利权人：浙江明度智控科技有限公司
申请日： 2020-03-05 - 公布日： 2020-10-20 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种货物智能装载系统，包括升降装置、输送装置和货物投放平台，其中所述升降装置上端与位于行车梁上的移动装置连接，所述升降装置下端与货物投放平台连接，所述输送装置两端分别与外部货物输送带和货物投放平台入货口连接，所述货物投放平台包括投送机架、安装于投送机架内的传递机构、安装于所述投送机架前端的至少一个摆动臂机构、以及与摆动臂机构前端可转动连接的投放终端，所述投放终端可在所述摆动臂机构带动下改变与所述投送机架的相对位置。本实用新型中通过摆动臂机构来移动投放终端可获得远大于装车机头即货物投放平台宽度的横向移动范围，可灵活适应各类尺寸的装车车道和装载车辆。
货物智能装载系统

[发明专利]一种移动机器人定位方法和定位系统-CN201811196904.0有效
发明人：程辉;聂浩;丁沣城;康春生;闫浩月 -专利权人：浙江明度智控科技有限公司
申请日： 2018-10-15 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人定位方法，包括通过第一检测装置识别安装于预设路径末端两侧的同一水平面的定位参考点；获取所述移动机器人到两侧定位参考点连线与所述移动机器人中轴线的两参考夹角；通过第二检测装置获取所述移动机器人中轴线与预设路径的偏转角度；根据所述两参考夹角与偏转角度的大小关系来调整所述移动机器人进入预设路径，定位精确度高，解决了目前移动机器人的导航系统的末端定位误差大，无法定位到所要求的目标精度的问题。
一种移动机器人定位方法系统

[发明专利]一种基于AGV的仿真控制方法和系统-CN201811296731.X有效
发明人： 丁沣城;闫浩月;程辉;刘文霞;倪晓姗 -专利权人：浙江明度智控科技有限公司
申请日： 2018-11-01 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于AGV的仿真控制方法，包括建立基于拓扑地图的AGV仿真测试轨迹规划路径，并计算获取所述规划路径上所有点坐标并存储；建立AGV底盘的运动模型，通过所述运动模型实时获取AGV的移动状态数据，并根据所述移动状态数据获取相应的AGV控制参考点状态数据；根据预瞄点长度计算获取所述规划路径上的参考点的角度调节量和速度调节量；将所述角度调节量和速度调节量输入所述运动模型以调整所述AGV仿真车辆的移动状态。通过针对虚拟车的轨迹模拟，使得对AGV的轨迹控制参数调试完全基于仿真实现，不受实车或嵌入式控制器的限制，调试方便快速，克服了在参数整定过程中的实车硬件故障干扰。
移动状态运动模型仿真控制规划路径角度调节速度调节参考点实车嵌入式控制器参数调试参数整定长度计算仿真测试仿真车辆仿真实现轨迹规划轨迹控制轨迹模拟实时获取数据获取拓扑地图硬件故障状态数据虚拟车底盘调试存储

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