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[发明专利]一种水下无人机声波跟随系统及方法-CN202010897200.7在审
发明人：万玲;曹宏 -专利权人：南京禹智智能科技有限公司
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下无人机声波跟随系统及方法，包括红外选择单元、声波检测单元、运动判断单元和跟随辅助单元；红外选择单元，包括红外接收器，接收热释红外信号，选择需要跟随的对象；声波检测单元，包括声波发射器、声波接收器，通过声波检测选择对象的具体位置，判断移动方向；运动判断单元，计算自身移动后造成与选择对象之间的距离影响，判断选择对象是否在活动；跟随辅助单元，根据选择对象的状态选择无人机跟随方式。本发明在水下无人机在无法准确通过色块选择对象的环境下，通过热释红外信号判断温度选择对象，再通过声波检测排除环境干扰，并根据检测结果计算选择对象的运动状态选择跟随方式。
一种水下无人机声波跟随系统方法

[发明专利]一种城市街区环境下高层消防多无人机协同路径规划方法-CN202011104389.6在审
发明人：李鸿一;于跃飞;任鸿儒;鲁仁全;姚得银 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2020-10-15 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种城市街区环境下高层消防多无人机协同路径规划方法，所述方法首先利用栅格法构建城市街区的三维环境模型，并对所述三维环境模型进行筛选，得到可飞行区域；使用三维A*算法搜索筛选可飞行区域，规划出全局参考路径；再利用高层消防无人机搭载的传感器实时采集环境信息并实时更新三维环境模型，通过粒子群优化算法进行在线局部路径规划，确定当前路径上是否出现未知障碍物，并判断高层消防无人机是否需要动态避障。另外，通过设置最小安全距离，实现多架高层消防无人机的协同飞行。本方法实现了高层消防无人机利用混合算法进行协同路径规划与自主飞行，路径规划合理，响应速度快，在飞行途中灵活避障，具有更高的安全性。
一种城市街区环境高层消防无人机协同路径规划方法

[发明专利]一种基于AI技术的无人机云端物体识别跟踪系统及方法-CN201910716631.6在审
发明人：王军 -专利权人：旭日蓝天（武汉）科技有限公司
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于AI技术的无人机云端物体识别跟踪系统及方法，包括地面站系统、物体识别云系统和无人机端的拍摄系统与飞控系统，拍摄系统对物体进行图像拍摄采集，然后传输给物体识别云系统，对拍摄的图像进行分析处理，提取物体类别位置信息传输给地面站系统和飞控系统，地面站系统接收信息后将物体信息显示在显示屏上，操作人员发出需要跟踪的物体的指令经物体识别云系统处理后传送到飞控系统，飞控系统结合指令以及识别到的物体信息控制无人机，对物体进行追踪。本发明通过物体识别云系统使得地面站系统同时与多架无人机连接，同时通过无人机对物体进行图像采集，并经过物体识别云系统处理反馈到地面站系统，实现对多个物体进行追踪。
一种基于 ai 技术无人机云端物体识别跟踪系统方法

[发明专利]一种基于AI技术的无人机前端物体识别跟踪系统及方法-CN201910716905.1在审
发明人：王军 -专利权人：旭日蓝天（武汉）科技有限公司
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于AI技术的无人机前端物体识别跟踪系统及方法，包括地面站系统和无人机端的拍摄系统与飞控系统，拍摄系统对物体进行图像拍摄采集，然后传输给飞控系统，对拍摄的图像进行分析处理，提取物体类别位置信息传输给地面站系统，地面站系统接收信息后将物体信息显示在显示屏上，操作人员发出需要跟踪的物体的指令传送到飞控系统，飞控系统结合指令以及识别到的物体信息控制无人机，对物体进行追踪。本发明对无人机拍摄到的图像进行实时的物体识别，同时从地面站发送指定需要跟踪的物体类型，对指定物体进行跟踪。
一种基于 ai 技术无人机前端物体识别跟踪系统方法

[发明专利]一种无人机海上着陆的船载控制方法-CN201810825973.7有效
发明人：谭立国;霍建文;宋申民 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-07-25 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：为了解决现有无人机海上着陆时可能会损坏机体部件的问题，本发明提供一种能够有效地消除对无人机造成损坏的可能性的无人机海上着陆的船载控制方法。本发明根据采集的无人机图像信息、捕捉装置与无人机的距离信息和船舶的摇晃参数信息，自动对无人机的轨迹进行修正，同时还引入半自动着陆模式，通过对监视器中的图像的监控，通过第一系数调节旋钮和第二系数调节旋钮的输入，对无人机的轨迹进行修正，保障高精度地引导无人机飞向捕捉装置，即，实现自动或半自动的模式进行着陆控制，在当着陆失败时，可以进行二次着陆，能够有效地消除对无人机造成损坏的可能性。
一种无人机海上着陆控制方法

[发明专利]一种地面目标实时跟踪性能评估方法及系统-CN201711381602.6有效
发明人：毛艳慧;程为彬;汪跃龙;高怡;陈晨 -专利权人：西安石油大学
申请日： 2017-12-20 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明提供一种地面目标实时跟踪性能评估方法及系统，该方法包括：获取目标估计器的估计误差概率分布，所述目标估计器为待评估的地面目标实时跟踪状态估计器；分析所述估计误差概率分布与预设的期望误差概率分布之间的相似度；根据所述相似度对所述目标估计器进行跟踪性能评估。本发明通过采用度量误差分布相对于期望参考量的相似度，即期望水平度量，实现对不同状态估计器优劣的有效评价，进而实现对地面目标跟踪状态估计技术进行客观公正的评价。
一种地面目标实时跟踪性能评估方法系统

[发明专利]一种新型无人机路径规划方法-CN202011179235.3在审
发明人：颜成钢;万斌;王廷宇;孙垚棋;张继勇;张勇东 -专利权人：杭州电子科技大学
申请日： 2020-10-29 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种新型无人机路径规划方法。首先确定无人机飞行数学模型，包括无人机机体运动模型和无人机动力学模型；然后采用Maklink图论法对二维路径进行建模；最后通过粒子群算法对蚁群算法参数进行优化，通过优化后的蚁群算法在Maklink环境模型中找出最优路径。本发明通过在蚁群算法中引入粒子群算法，可使原蚁群算法中需手动调整的参数实现在线自我整定，大大缩短了算法优化时间。在与传统算法进行路径规划的比较中，本发明算法能够在找出最优路径的基础上缩短算法运行时间，为节约运行成本提供了方法。
一种新型无人机路径规划方法

[实用新型]一种自动工作系统-CN202021923609.3有效
发明人：杨勇 -专利权人：深圳市杉川机器人有限公司
申请日： 2020-09-07 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动工作系统。自动工作系统包括自移动装置、充电站和对接判断模块，当对接判断模块判断第一充电端子与第二充电端子处于完全接触状态，自动工作系统控制第一充电端子与第二充电端子之间的进行电能传输；当对接判断模块判断第一充电端子与第二充电端子处于倾向脱离状态时，自动工作系统控制第一充电端子与第二充电端子之间的停止电能传输。自动工作系统通过对接判断模块有效地避免了大电流热插拔所引起的打火现象。
一种自动工作系统

[实用新型]一种自跟随小车-CN202020741695.X有效
发明人：邝丽婵;谢海明 -专利权人：佛山市南海区大沥谢边建联铝业有限公司
申请日： 2020-05-08 - 公布日： 2021-02-02 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自跟随小车，包括UWB通信模块、移动端、小车和第一报警器，移动端设置有第二报警器，设置第一报警器和第二报警器，使得移动端携带者和第一报警器管理者均能够及时知道移动端离开了第一区域范围，由此在特定范围了保证了移动端携带者以及移动端本身的安全；同时，在特定范围内，小车可以通过UWB通信模块提供的移动端位置信息对移动端进行追踪；最后，移动端、小车和第一报警器一一对应，使得UWB通信模块可以服务于多个移动端、小车和第一报警器的组合；最后，通过UWB通信模块作为一个区域范围的平台，移动端作为定位点，小车可以在UWB通信模块的发射范围内对移动端位置进行追踪。
一种跟随小车

[发明专利]无人机视觉图像算法、避障步骤及其信息融合处理系统-CN202011266461.5在审
发明人：赵云龙;田生祥;张梁;罗龙;齐鹏文;翁钢;陈得奎;刘占双;王晓峰;张永胜;郭培恒;马超;潘超;刘洋;王伟;贾明辉;王德军 -专利权人：国家电网有限公司;国网青海省电力公司;国网青海省电力公司检修公司
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明涉及涉及无人机视觉图像算法、避障步骤及其信息融合处理系统，信息融合处理系统包括高精度定位模块、视觉跟踪模块、采集与计算模块、信息融合处理模块和控制模块；视觉图像算法包括开始、输入图像序列、图像预处理、检测图像中的角点、计算角点的光流向量、阈值分割和均值聚类光流向量及识别障碍物、输入障碍物大小和危险距离和完成；避障步骤包括开始、启动无人机、航线飞行、判断是否有障碍物、更新障碍物位置信息、判断距离是否小于设定值、视觉测角与信息融合、执行规避飞行和完成。本发明利用无人机信息融合处理模块对高精度定位模块与视觉跟踪模块输出的数字信息进行计算后，向控制模块输出控制数字信息，从而实现无人机自主避障。
无人机视觉图像算法步骤及其信息融合处理系统

[发明专利]一种基于递归滑模的移动机器人有限时间轨迹跟踪控制方法-CN202011141204.9在审
发明人：李波;张海朝;牛玉肖;巩文全;熊航;姚海庆;杨勇生 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2020-10-22 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于递归滑模的移动机器人有限时间轨迹跟踪控制方法，方法包括:获取移动机器人的误差动力学模型；将误差动力学模型分为角度误差子系统和位置误差子系统；对角度误差子系统进行状态转换，得到角度误差二阶系统，其中，对移动机器人设计的非奇异角度控制器可根据角速度误差二阶系统来消除移动机器人在前进方向上的角度误差；对位置误差子系统进行状态转换，得到三阶级联系统，其中，对移动机器人设计的非奇异位置控制器可根据三阶级联系统来消除移动机器人在前进方向上的位置误差；本发明设计的基于高阶递归滑模面的切换控制器可以解决使用高阶递归滑模面设计有限时间控制器时产生的奇异性问题。
一种基于递归移动机器人有限时间轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种无人机搜救方法、装置及无人机-CN201710277379.4有效
发明人：张伦泳 -专利权人：中国联合网络通信集团有限公司
申请日： 2017-04-25 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机搜救方法、装置及无人机。该方法包括：控制无人机在目标搜索区域内沿设定路线飞行；接收终端发送的位置更新信息，所述位置更新信息包括终端标识；判断终端标识与预先存储的待搜救终端的终端信息是否相同；若判断出终端标识与预先存储的待搜救终端的终端信息相同，获取所述待搜救终端的位置信息。本发明通过控制无人机在目标搜索区域沿设定路线飞行，当判断出终端发送的终端标识与预先存储的待搜救终端的终端信息相同时获取待搜救终端的位置信息，以供搜救人员根据位置信息进行搜救，从而提高了搜救效率。
一种无人机搜救方法装置

[发明专利]一种改进APF与分段Bezier相结合的多无人机协同目标追踪方法-CN201810183193.7有效
发明人：丁勇;杨勇;黄鑫城 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-03-02 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公布了一种改进APF与分段Bezier相结合的多无人机协同目标追踪方法，所述方法首先利用机载摄像头和激光雷达检测目标和障碍物位置；其次建立无人机当前所受的目标引力、障碍物斥力模型，构建每架无人机的自身斥力势场；然后根据无人机当前所受的引力与斥力，求出所受到的合力，对于路径陷入局部最优的无人机采用虚拟障碍物的方法使其逃离局部最优点；接着求出无人机下一时刻的飞行角度，并计算出无人机下一个航点的位置；最后结合分段Bezier曲线进行航路在线平滑优化，得到优化后的无人机下一个航点位置，依次循环，直至所有无人机均追踪到目标。该方法主要解决了多无人机协同目标追踪过程中机间防碰撞问题，同时消除了追踪过程中航路振荡现象。
一种改进 apf 分段 bezier 相结合无人机协同目标追踪方法

[发明专利]一种基于视觉引导的无人机自动着陆方法-CN201610473714.3有效
发明人：孙伟;郭宝龙;赵春宇;张琦;刘润之;郭振嘉;王鹏飞;陈许蒙 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2016-06-24 - 公布日： 2021-01-15 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉引导的无人机自动着陆方法，其实现方案是：1.GPS导航引导无人机进入降落平台上空；2.根据机载相机的拍摄图像检测粗定位标志，计算降落平台相对于无人机的位置坐标；3.使用无人机双层PID控制器控制无人机开始降落；4.更新降落平台相对于无人机的位置坐标，从而更新双层PID控制器的输入量；5.当无人机降落达到能够识别精确定位标志的条件时，使用Apriltags技术实时检测，得出新的降落平台的中心坐标，更新双层PID控制器输入量，完成无人机的精确着陆。本发明解决了GPS引导无人机着陆精度低的问题，可用于无人机的精确自主着陆。
一种基于视觉引导无人机自动着陆方法

[实用新型]一种平衡车用自动跟随系统及平衡车-CN202022026452.0有效
发明人：臧传美 -专利权人：浙江阿尔郎科技有限公司
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种平衡车用自动跟随系统及平衡车，其中平衡车用自动跟随系统，包括：第一定位信号装置、第二定位信号装置、第三定位信号装置和主控制器，所述第一定位信号装置和第二定位信号装置安装于平衡车车体的前端，所述第一定位信号装置和第二定位信号装置连接于主控制器，所述第三定位信号装置由操作者携带，第三定位信号装置与第一定位信号装置、第二定位信号装置通信连接，平衡车处于平衡状态时，第一定位信号装置及第二定位信号装置均与铅垂方向具有夹角θ，第一定位信号装置及第二定位信号装置的下部靠前，上部靠后。本实用新型所公开的平衡车用自动跟随系统结构简单巧妙，定位跟随精度提高，跟随效果提升。
一种平衡自动跟随系统