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[发明专利]一种精密运动台扰动力辨识方法-CN202110272790.9有效
发明人：徐杰;应双双;李辉;吴伟;韩煜;应腾力;张泽良;骆俊;骆豪 -专利权人：浙江御穹电子科技有限公司
申请日： 2021-03-13 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：一种精密运动台扰动力辨识方法，具体涉及一种精密直线电机推力波动的辨识系统与方法，属于精密运动系统扰动抑制领域。所述的扰动力辨识系统由运动平台、反馈控制器、前馈控制模块以及轨迹生成器组成。扰动辨识方法包括：一通过傅里叶分析得到推力波动的主要谐波成分；二通过实验获得单位脉冲脉冲响应，从而得到脉冲响应对应的Toeplitz矩阵；三构造前馈基函数；四通过迭代实验来更新扰动力幅值参数。本精密运动台扰动力辨识方法基于闭环控制方式，避免了对台体造成物理损伤；同时不需要额外的机械机构配合，经济成本较低。
一种精密运动扰动辨识方法

[发明专利]锚杆钻车及其运动控制系统和运动控制方法-CN202110182378.8有效
发明人：刘飞香;程永亮;曹国锋;王德宇;王敏;杨春磊;伍涛;邵济舟 -专利权人：中国铁建重工集团股份有限公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明公开了一种锚杆钻车及其运动控制系统和运动控制方法，运动控制方法包括：获取左右倾斜角α、距离S、最近距离d前和d后，以及位于锚杆钻车的中轴线相距巷道两帮的距离D；根据左右倾斜角α和距离D计算得到偏转角度θ以及中心偏移距C；判断偏转角度θ是否小于等于偏转角阈值，并且判断中心偏移距C是否小于等于中心偏移阈值，并且判断d前是否小于等于前部距帮阈值，并且判断d后是否小于等于后部距帮阈值，若有一者为否，调节锚杆钻车在巷道中的运行姿态，若均为是，执行下一步；当距离S大于标准距离εS+距离阈值ε时，控制锚杆钻车前进并重复执行上述的四个判断动作；当距离S小于标准距离εS‑距离阈值ε时，控制锚杆钻车后退。
锚杆钻车及其运动控制系统控制方法

[实用新型]一种龙门铣床系统-CN202221075522.4有效
发明人：张惠平;张旭东 -专利权人：武汉德普施科技有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-09-09 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种龙门铣床系统，包括：固定架；龙门铣床，包括工作台面、固定治具以及多轴加工机构，固定治具设置在工作台面上；多轴加工机构跨设于工作台面并位于固定治具的上方，多轴加工机构用于对固定治具上的物料进行加工；控制模组，包括电源、EtherCAT输入输出模块、EtherCAT伺服驱动器以及PC操作设备，电源与EtherCAT输入输出模块、EtherCAT伺服驱动器以及龙门铣床电连接、进行供电，EtherCAT输入输出模块输入端与PC操作设备电连接，EtherCAT输入输出模块的输出端与EtherCAT伺服驱动器的输入端电连接，EtherCAT伺服驱动器的输出端与龙门铣床电连接。
一种龙门铣床系统

[发明专利]一种多轴样品台闭环控制方法、存储介质及系统-CN202210787309.4在审
发明人：俞乾;张秀川;尉东光;于潇;顾国刚;张金鑫;刘宁 -专利权人：苏州国科医工科技发展（集团）有限公司
申请日： 2022-07-04 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明涉及一种多轴样品台闭环控制方法、存储介质及系统，该方法包括如下步骤：接收上位机下发的指令，解析指令，根据指令解析结果进行运动规划，确定每一轴电机的运动参数；接收并处理所有单轴驱动模块上传的电机运动参数和单轴电机的实时位置，将处理结果上传至上位机；通过位置传感器系统误差标定，导轨误差标定进行运动校正。本发明采用容栅传感器作为位置传感器，与开环控制的多轴样品台相比，可以提高系统的可靠性与控制精度，而系统的成本提高也有限，有利于大规模应用。通过样品台每一轴运动时的位置反馈，补偿由导轨直线度和平行度造成的位置误差，使样品实现更高的位置精度。
一种样品闭环控制方法存储介质系统

[发明专利]一种基于无线遥控技术的自动施工清槽设备的铣槽方法及系统-CN202210162796.5在审
发明人：王选卓;黄国争;王兵 -专利权人：徐州徐工基础工程机械有限公司
申请日： 2022-02-22 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无线遥控技术的自动施工清槽设备的铣槽方法及系统，包括：主机控制系统接收无线遥控系统发送的铣槽模式选择数据；主机控制系统接收数据后，驱动液压阀组及马达，实现刀架深度及位置的控制。本发明采用无线遥控技术，提供了施工过程的铣槽模式控制，可以根据实际需求有效的达到清槽的目的，且铣槽过程为全自动形式，极大地减少人为施工干预，从而降低人工成本，提高施工效率和提升清槽机的智能化水平。
一种基于无线遥控技术自动施工设备方法系统

[发明专利]一种机床集中式I/O继电器板-CN202210659953.3在审
发明人：黄龙生;杨锐俊 -专利权人：上海赛卡精密机械有限公司
申请日： 2022-06-10 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明一种机床集中式I/O继电器板，涉及数控机床电气控制领域，包括电路板主体、I/O总线模块、信号采集输入接口、输出控制场效应管组、输出控制继电器组、急停继电器控制组、NC启动继电器组、NC使能继电器组、短路自恢复电路、直插式端子组、设备交互接口、AIR气动交互接口、HYM液压交互接口、MAG刀库交互接口；本发明集成I/O总线模块；外部信号通过信号采集输入接口，直接接到电气柜端子台上集中采集信号，快捷美观实用，避免机床电气接线布局繁琐；气压、液压、刀库等部件信号采集输出控制集中处理，安装方便；布局合理精美、安装调试方便、装配周期短、稳定性高且便于维修维护。
一种机床集中继电器

[发明专利]一种数控磨床工作台的控制系统、控制方法及数控磨床-CN202210666157.2在审
发明人：万华 -专利权人：上海西兔机电技术有限公司
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明是关于一种数控磨床工作台的控制系统、控制方法及数控磨床。控制系统包括：用户控制指令生成单元，用于控制模式选择及生成操作生成位置正/负向调整指令和加/减速指令；用户控制指令处理单元，对接收的位置正向调整指令和/或位置负向调整指令进行求和，得到位置控制脉冲数，及对接收的加速指令和/或减速指令进行求和，得到速度控制脉冲数，进而获取速度控制百分比；主控单元，根据位置控制脉冲数生成第一电机驱动触发指令，根据速度控制百分比和电机转速设定值生成第二电机驱动触发指令。控制方法包括对应于上述各个单元的功能的各个步骤。数控磨床包括控制系统。根据本发明能解决现有数控磨床工作台的调速方式易导致加工价不良的问题。
一种数控磨床工作台控制系统控制方法

[发明专利]多轴机床及其加工头移动控制方法-CN202210419276.8在审
发明人：谢淼;徐力宇 -专利权人：上海柏楚电子科技股份有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明涉及多轴机床及其加工头移动控制方法。所述多轴机床的加工头移动控制方法包括步骤：a)通过机床的升降轴使加工头在Z轴方向上升；b)在加工头上升到安全高度后，通过机床的平动轴使加工头在X轴和Y轴方向分别向目标位置移动，以及通过机床的旋转轴使加工头向目标姿态旋转，其中安全高度的选择使得在平动轴和旋转轴的运动过程中加工头不会发生碰撞；以及c)在加工头到达下降开启位置后，通过升降轴使加工头在Z轴方向开始下降，直到加工头在X轴、Y轴和Z轴方向上都移动到了目标位置且在旋转方向上旋转到了目标姿态，其中，在进行步骤b)的同时步骤a)继续或不继续，在进行步骤c)的同时步骤b)继续或不继续。
机床及其工头移动控制方法

[发明专利]柔性生产线控制方法、设备及计算机可读存储介质-CN202011193331.3有效
发明人：彭庆雄 -专利权人：深圳创维-RGB电子有限公司
申请日： 2020-10-30 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性生产线控制方法、设备及计算机可读存储介质，所述方法应用于工装车，所述工装车放置于柔性生产线的线体上，所述方法包括：获取所述工装车在所述线体上的当前位置和所述工装车在所述线体上的下一停靠工位位置；根据所述当前位置和所述下一停靠工位位置控制所述工装车在所述线体上的行进速度，以控制所述工装车停靠至所述下一停靠工位位置。本发明提高了生产线的灵活性，能够快速地改变工位布局、增减工位，实现了柔性生产线。
柔性生产线控制方法设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种基于混合滑模控制的伺服系统位置跟踪控制方法-CN201911086358.X有效
发明人：李猛;朱培坤;陈勇;梁红;陈章勇 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2019-11-08 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于混合滑模控制的伺服系统位置跟踪控制方法，包括具有外界扰动的永磁同步电机系统模型的建立、基于电机模型的滑模扰动观测器以及二阶超螺旋滑模控制算法的设计。其具体方法包括如下：首先，将电机参数和负载转矩的不确定性视为集总扰动，设计了自适应扩展滑模扰动观测器来估计电机参数和负载转矩的不确定性干扰。其次，提出了一种新的终端滑模函数，设计了基于自适应扩展滑模扰动观测器的二阶超螺旋控制器。其中，引入非线性切换项来减弱系统的抖振。进一步证明了终端滑模曲面的收敛性和控制器的稳定性。本发明能够有效解决系统模型在外界扰动情况下，伺服系统位置跟踪的稳定控制。
一种基于混合控制伺服系统位置跟踪方法

[发明专利]电机运动控制方法、系统及机器人-CN202210570418.0在审
发明人：刘丹;王长领;孙恩思;张浩;赵怀玉;刘金达 -专利权人：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明涉及一种电机运动控制方法、系统及机器人，该方法包括：获取待处理对象中需要被执行预设操作的点云数据；对点云数据进行处理，以获取预设操作所对应的点云数据链表，点云数据链表表征待处理对象上的点被执行预设操作的顺序；将点云数据链表中的每个点在图像坐标系下的三维坐标值转换为电机坐标系下的位移坐标值；根据位移坐标值，控制电机运动。本申请中的待处理对象可以为待处理的曲面结构或其他结构，待处理对象需要被执行的预设操作可以为空间绘图、喷印等操作。本申请中将基于3D点云的路径规划方法应用在电机的运动控制中，省去了传统电机运动控制中的人工示教过程，避免了人工示教产生的误差，保证了控制电机运动时的准确性与精度。
电机运动控制方法系统机器人

[发明专利]控制装置、机器学习装置及控制方法-CN202080093654.7在审
发明人：长江启史;津田刚志;木全敏章 -专利权人：三菱电机株式会社
申请日： 2020-01-31 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：控制装置(10A)决定数控装置(1)的任务的分配方法，该数控装置(1)将构成软件的任务分别分配给多个运算部而使任务执行，该控制装置(10A)的特征在于，具有：转换图显示部(111)，其基于从数控装置(1)取得、包含对在过去执行任务的运算部和在过去执行任务的定时进行确定的信息在内的日志数据，对将多个运算部各自的任务的执行状态通过时间序列表示的转换图进行显示；选项生成部(14)，其基于软件所受到的限制，生成在转换图显示出的任务的分配状态的变更方法的选项；输入接收部(12)，其对表示从生成的选项中选择出的选项的输入信息进行接收；以及变更信息输出部(16)，其按照输入信息所示的选项，输出用于对任务的分配状态进行变更的变更信息。
控制装置机器学习方法

[发明专利]多通道数控系统中多通道PLC控制方法与多通道数控系统-CN202110809637.5有效
发明人：赵汝焕;周永洪;林鑫;林守金;徐集涵;周昌;李锦轩;黄豪 -专利权人：中山迈雷特数控技术有限公司
申请日： 2021-07-17 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明提出一种多通道数控系统中多通道PLC控制方法与多通道数控系统，提高复合机床电气控制效率，其通过以下技术手段实现：该系统包括用于执行插补运算及轴控制的NC单元；用于机床电气控制的PLC单元，以及用于对接机床与PLC单元的I/O单元；该NC单元包含多个分别对应数控系统各通道、相互独立并行的NC模块；该PLC单元包含与NC模块一一配对的PLC模块，并且各PLC模块连接并共享I/O单元，并在一个时间周期内依序执行控制输出。该方法是每一通道独立设置有一NC模块与一PLC模块，各PLC模块分别设置有用于供NC模块独立访问的第一地址范围，以及用于与其它通道的PLC模块共享信息的第二地址范围；在一个时间周期内，各PLC模块依序执行控制输出。
通道数控系统 plc 控制方法

[发明专利]用于摇饮料机器人的数据采集传输的律动动感控制系统-CN202110869281.4有效
发明人：徐哲定 -专利权人：广州玺明机械科技有限公司
申请日： 2021-07-30 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于摇饮料机器人的数据采集传输的律动动感控制系统，包括：采集模块，用于采集消费者与对应店铺绑定的摇饮料机间的互动信息；分析模块，用于对互动信息进行预分析，并根据预分析结果向摇饮料机传输律动信息；控制模块，用于根据律动信息获取指令列表，并按照指令列表规律控制摇饮料机进行动感运动。通过采集消费者的互动信息，来控制摇饮料机按照律动相关指令，进行动感运动，提高消费者体验效果。
用于饮料机器人数据采集传输律动动感控制系统

[实用新型]一种智能折弯中心电气控制系统-CN202221101757.6有效
发明人：范容容;雷斌华;李振光 -专利权人：瑞铁机床（苏州）股份有限公司
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能折弯中心电气控制系统，包括触摸屏及可控制编程器一体机、高速计数模块、光栅尺、伺服轴及IO模块；所述光栅尺通过所述高速计数模块与所述触摸屏及可控制编程器一体机连接；所述触摸屏及可控制编程一体机通过EthereCat总线控制所述伺服轴；所述触摸屏及可控制编程一体机与所述IO模块连接对电磁阀气缸进行有序控制。本实用新型的一种智能折弯中心电气控制系统具有高效高速，高精度，操作简单，安全性高的优点。
一种智能折弯中心电气控制系统