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[发明专利]直线驱动机构-CN202310045056.8有效
发明人：李华民;张驰;郑天江;杨桂林 -专利权人：中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B63H1/32 文献下载
摘要：本申请涉及一种直线驱动机构，直线驱动机构包括驱动电机、减速器、螺杆件、螺母件、推杆件和外缸体，螺母件的周侧设有相对设置的第一滑块和第二滑块，外缸体内壁设有沿着螺杆件轴向延伸的第一滑槽和第二滑槽，第一滑块与第一滑槽活动配合，第二滑块与第二滑槽活动配合。外缸体的外侧设有相对设置的第一伸缩杆和第二伸缩杆，第一伸缩杆的固定端和第二伸缩杆的固定端分别连接外缸体，第一伸缩杆的活动端和第二伸缩杆的活动端分别连接推杆件。第一滑槽和第二滑槽在活动腔内的分布方向垂直于第一伸缩杆和第二伸缩杆在外缸体外侧的分布方向。本申请提供的直线驱动机构解决了水下电动推杆受到水流冲击之后容易发生侧向抖动的问题。
直线驱动机构

[发明专利]一种模仿乌贼腕部运动的水下推进器-CN202310002014.6在审
发明人：郭燕涛;夏福中;符江繁;余健;张石林;饶大佺;刘静;蔡坤 -专利权人：江西理工大学
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B63H1/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种模仿乌贼腕部运动的水下推进器，属于仿生机器人技术领域，其包括框架本体；驱动机构固定安装于框架本体上；螺杆传动模组可滑动地安装于框架本体上；螺杆传动模组的输入端与驱动机构驱动连接；推动机构固定连接于框架本体远离驱动机构的一侧，推动机构与螺杆传动模组的输出端驱动连接；驱动机构驱动螺杆传动模组转动；螺杆传动模组将转动转化为线性运动，以驱动推动机构做往复运动；推动机构与水流作用产生推力。本装置操作简单，造价低廉，方便快捷，省时省力，减少了人力物损耗。
一种模仿乌贼腕部运动水下推进器

[发明专利]推进装置-CN202310243730.3有效
发明人：高杨坤;王延辉;杨绍琼;宋雨;周会会 -专利权人：青岛海洋科技中心;天津大学
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B63H1/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种推进装置，属于水下推进器领域，推进装置包括：转轮、叶片、导向件和驱动件，其中，转轮的外周壁沿转轮的周向间隔开设有多个滑槽；叶片的数量与各滑槽相同且一一对应设置；叶片滑动于对应的滑槽内；导向件包括依次连接的输入段、抵接段与输出段，输出段和输入段分别设置于抵接段的两端；抵接段呈圆弧形且开口向下并且与转轮同轴设置；输出段呈圆弧形，且输出段的开口朝向转轮；输入段、抵接段与输出段的内壁用于与叶片抵接；驱动件用于带动转轮转动。
推进装置

[发明专利]水下推进装置及水下推进控制方法-CN202211241434.1在审
发明人：李晓勇;周帅;王征;李厚朴;武曙光;刘蕾;秦清亮;王黎明;杨晓一;曹杰 -专利权人：中国人民解放军海军工程大学
申请日： 2022-10-11 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B63H1/32 文献下载
摘要：本发明提供了一种水下推进装置及水下推进控制方法，其中，包括：两端未封闭的桶状壳体、控制器以及推进模块；上述推进模块包括电机、曲柄连杆以及预设宽度的圈状柔性膜片；上述电机、上述曲柄连杆以及上述柔性膜片依次相连；上述控制器与上述电机电连接；上述控制器用于根据水下推进装置的当前位置信息、目标位置信息以及当前航向角度生成电机驱动信号，以根据上述电机驱动信号控制上述电机转动，带动上述曲柄连杆和上述柔性膜片进行往复运动，推动上述水下推进装置前进。该装置通过预设宽度的圈状柔性膜片推动水流产生动力，从而带动水下推动装置在水中行进，从而避免了与水中的杂质缠绕，以增加水下航行的安全性。
水下推进装置控制方法

[发明专利]一种微小型波形运动水下仿生推进器及其驱动方法-CN202210913745.1在审
发明人：吴一峰;王亮;金家楣;刘瑞 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B63H1/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种微小型波形运动水下仿生推进器及其驱动方法，波形运动水下仿生推进器包括振动部和柔性鳍；振动部包含纵向压电双晶片、第一至第四横向压电双晶片、第一至第二连接板、第一至第二纵向桨叶、第一至第四横向桨叶；柔性鳍呈六边形，和振动部的上端面粘贴相连。工作时，采用第一电信号激励纵向压电双晶片，采用与第一电信号具有π/2电信号激励第一、第二横向压电双晶片，采用与第一电信号具有‑π/2电信号激励第三、第四横向压电双晶片，产生纵向一阶弯曲振动和两个横向一阶弯曲振动，叠加耦合成纵向方向上的行波，形成柔性鳍的纵向波动推进。本发明结构简单，易于实现微型化，控制简便。
一种微小波形运动水下仿生推进器及其驱动方法

[发明专利]一种微小型仿生鳐鱼水下推进器及其驱动方法-CN202210913761.0在审
发明人：王亮;刘瑞;金家楣;吴一峰 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2022-08-01 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B63H1/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种微小型仿生鳐鱼水下推进器及其驱动方法，仿生鳐鱼水下推进器包括振动部和柔性鳍；振动部包含第一至第四纵向压电双晶片、第一至第四横向压电双晶片、第一至第二纵向连接板、第一至第二横向连接板、第一至第四双向连接板、以及第一至第八桨叶。本发明通过控制第一至第四纵向压电双晶片、第一至第四横向压电双晶片，能够驱动仿生鳐鱼水下推进器进行推进或者旋转。本发明结构简单，易于实现微型化，控制简便。
一种微小仿生鱼水推进器及其驱动方法

[实用新型]一种水上机器人划桨装置-CN202221861534.X有效
发明人：付庆文;郑洁;钱少明;蒋灿;李欣楠;李铖 -专利权人：浙江工业大学之江学院
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B63H1/32 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种水上机器人划桨装置，属于水上机器人移动装置技术领域。它解决了现有技术容易被水草缠住等问题。本实用新型包括机器人主体及分别设置在机器人主体两侧的划桨组件，划桨组件均包括驱动装置、划桨臂及桨板，划桨臂一端连接驱动装置，划桨臂另一端连接桨板，驱动装置用于驱动划桨臂工作划动桨板从而带动机器人主体在水上移动。本实用新型具不会被水草缠住等优点。
一种水上机器人划桨装置

[发明专利]仿生青蛙的水下机器人-CN202210824374.X在审
发明人：郜旭 -专利权人：郜旭
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： B63H1/32 文献下载
摘要：本发明公开仿生青蛙的水下机器人，机架内部设有控制单元和电池组，机架上侧装有太阳能电池板、高清摄像头和红外摄像头，声呐安装于机架前端下侧，齿条安装于机架内部并可前后移动，左前肢和右前肢分别安装于机架前端两侧并可上下摆动和定位，齿轮安装于机架内部并与齿条啮合，齿轮左端装有涡卷弹簧，蓄能电机安装于机架内部并可与齿轮啮合，齿条通过两个连杆分别与左后肢和右后肢连接，左后肢和右后肢均由两个四连杆结构连接构成；蓄能电机驱动齿轮转动时使涡卷弹簧蓄能，并使齿条向前移动，使两个脚掌向前移动收缩，蓄能电机脱离于齿轮的啮合后，涡卷弹簧可通过齿轮使齿条向后移动，使两个脚掌向后移动划水，实现水下机器人的向前游动。
仿生青蛙水下机器人

[发明专利]一种多模态驱动仿海龟机器人-CN202210849107.8在审
发明人：邢会明;徐泽勇;齐兴宇;王元瑞;孙卓为;李海波;许德新;赵新华 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2022-07-19 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B63H1/32 文献下载
摘要：本发明提出一种仿海龟机器人，所述仿海龟机器人包括躯干，以及用于仿生鳍式推进的一对前肢机构和一对后肢机构，所述躯干包括浮力调节舱和重心调节舱，所述前肢机构为变刚度仿生鳍式推进机构，所述后肢机构为柔性仿生鳍式推进机构。仿海龟机器人的浮力调节舱通过压缩或拉伸波纹管，增加或降低机器人浮力，使机器人的浮力自主调节；仿海龟机器人的重心调节舱分别位于浮力调节舱两侧，重心调节舱内的重块同时前推或后移，会使机器人的重心迁移；若重块一前一后，会使机器人产生向左前或右前倾斜，从而可以使机器人在滑翔推进时实现转弯。
一种多模态驱动海龟机器人

[发明专利]一种仿青蛙水下机器人-CN202210824379.2在审
发明人：郜旭 -专利权人：郜旭
申请日： 2022-07-14 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B63H1/32 文献下载
摘要：本发明公开一种仿青蛙水下机器人，机架内部设有控制单元和电池组，机架上侧安装有太阳能电池板，摄像头安装于机架前端下侧，左前肢和右前肢分别安装于机架前端的左右两侧并可上下摆动和定位，左后肢中的左前大腿杆、左膝盖、左后大腿杆、机架构成四连杆结构，左前小腿杆、左膝盖、左后小腿杆、左踝关节构成四连杆结构，左脚掌横向安装于左踝关节上并可在0～70°的范围内自由摆动，从而左电缸伸长可使左脚掌向后划水；右后肢中的右前大腿杆、右膝盖、右后大腿杆、机架构成四连杆结构，右前小腿杆、右膝盖、右后小腿杆、右踝关节构成四连杆结构，右脚掌横向安装于右踝关节上并可在0～70°的范围内自由摆动，从而右电缸伸长可使右脚掌向后划水。
一种青蛙水下机器人

[实用新型]一种仿生水黾机器人-CN202221245492.7有效
发明人：张丽娜;邢洁洁;吉天鹏;黄镇东;刘志荣;郑黄江;武碧桧;张向伟;刘佳乐;严子卿 -专利权人：海南大学三亚研究院
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B63H1/32 文献下载
摘要：本实用新型公开一种仿生水黾机器人，所述机器人包括固定装置、控制装置、两个动力装置以及四个漂浮装置；所述固定装置包括四个连接件、防水箱体和箱盖；所述控制装置包括单片机和电池；所述动力装置包括减速电机、划水腿、密封圈和垫圈；所述漂浮装置包括支撑腿和圆矩形螺旋脚；本实用新型极具水黾特征的真实性，运动能力和负载能力强且设计简单。
一种生水机器人

[发明专利]一种水下运动机构及水下机器人-CN202210390172.9在审
发明人：徐耀辉;李翰林;何凯;左启阳;方海涛 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2022-04-14 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B63H1/32 文献下载
摘要：本申请提供了一种水下运动机构及水下机器人，水下机器人包括水下运动机构，水下运动机构包括第一驱动件、线绳及至少一个蹼组件；线绳连接于第一驱动件与蹼组件之间，线绳用于在第一驱动件的驱动下，带动蹼组件展开以增加蹼组件在水中的受力面积或者带动蹼组件收拢以减少蹼组件在水中的受力面积。本申请的水下机器人，可以将第一驱动件安装在于蹼组件相间隔的位置，减小了蹼组件惯量，提高了蹼组件的往复摆动的控制精度。
一种水下运动机构机器人

[发明专利]机身驱动器(变体)以及用于使机身移动的方法-CN201880067648.7有效
发明人：亚历山大·斯坦尼斯拉维维奇·潘丘克 -专利权人：亚历山大·斯坦尼斯拉维维奇·潘丘克
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B63H1/32 文献下载
摘要：所要求保护的技术方案属于用于使机身运动的系统，并且可以应用在空气载体和水载具中。驱动器具有活塞，活塞带有叶片，叶片用于使机身被环境推斥。所提出的技术方案的优点包括提高了驱动器的可靠性和安全性并且简化了驱动器的构造。此外，该技术方案的目的是开发一种可以在空气环境和水环境中使用的驱动模型。
机身驱动器变体以及用于移动方法

[发明专利]一种往复直推式的水下推进器-CN202210214996.0在审
发明人：宋智斌;张宸睿;张元昊;曹鸿钰;赵礼轩;赵俊翔;王泽峰;杨铭 -专利权人：天津大学
申请日： 2022-03-04 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B63H1/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种往复直推式的水下推进器，包括同排并等间距设置的推水片，所述推水片外部设置有围住推水片的挡板；所述挡板内固定设置有位于转动轴下侧的限位轴，限位轴与转动轴之间的间距小于推水片的长度，挡板的上侧设置有底板，底板上穿设有竖直的推杆，推杆与挡板顶端之间固定连接有支撑件；所述底板边缘设置有包在底板和顶板外部密封的外壳，底板与顶板之间固定设置有与推杆配套的支撑柱、转动轮组，底板上还设置有与转动轮组配套的绕线轮；所述支撑柱上设置有能够让推杆竖向滑动的滑动组件；所述绕线轮上均设置有控制旋转的电机。本发明旨在提供一种能够解决传统水下螺旋桨推进器推进效率低，适合小型化的水下推进器。
一种往复直推式水下推进器

[实用新型]用于仿生型水母机器人的摆臂机构-CN202122220802.1有效
发明人：赵梓芬;田军委;苏宇;李沁洋;王一卓;张召召 -专利权人：西安工业大学
申请日： 2021-09-14 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： B63H1/32 文献下载
摘要：本实用新型公开了用于仿生型水母机器人的摆臂机构，包括伸缩部件、臂体和加强板；若干个臂体环向连接设置在仿生型水母机器人的周围；加强板和臂体之间设置有连接板；加强板背向臂体的一侧与伸缩部件的活动端铰接；若干个臂体在伸缩部件驱动下相互聚拢，推动仿生型水母机器人移动；加强板的作用在于，可以在受到伸缩部件牵拉或推动时将力通过多个连接板作用到臂体的多个位置，从而避免了单点受力造成臂体局部过度变形易损坏的问题。
用于仿生水母机器人机构

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