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[实用新型]一种水下遥控潜航器组和潜航系统-CN202320348870.2有效
发明人：方励;张兆富;李京;张强;徐明;洪在地;周子镇 -专利权人：北京南风科工应用技术有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B63C11/42 文献下载
摘要：本实用新型公开一种水下遥控潜航器组，包括机头，以及顺次活动连接于机头后端的若干货箱单元，货箱单元设置释放结构，释放结构用于搭载或投放探测设备，水下遥控潜航器组能够在水下按照预设轨迹行动，并在预设节点投放探测设备。本实用新型设置若干货箱单元，货箱单元用于搭载探测设备，根据所需投放探测设备的数量，可对货箱单元的数量进行适应性调整，在布放探测设备时，一次性搭载所有探测设备下水，无需重复下水，当水下遥控潜航器组航行至预设节点时，母船发出投放指令，释放结构将其中一个探测设备投放至预设节点，工作效率高，降低成本。
一种水下遥控潜航系统

[发明专利]一种自治潜水器侧推式回收方法及装置-CN202310830603.3在审
发明人：王曰英;王鑫;周卫祥;吴洋;刘祥;石益奇;庆雨豪;严怀成;费敏锐 -专利权人：上海大学
申请日： 2023-07-07 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B63C11/42 文献下载
摘要：本发明属于自治潜水器回收技术领域，具体公开一种自治潜水器侧推式回收方法及装置，回收方法包括以下步骤：步骤1，母船将带有缆绳的回收艇释放至水面，控制回收艇向自治潜水器前进；步骤2，当回收艇与自治潜水器之间的距离达到设定距离时，调整回收艇的位姿，然后回收艇前端的机械爪从侧面抓取自治潜水器；步骤3，母船回收缆绳，缆绳带动回收艇和自治潜水器移动到母船；本发明提供了一种能够灵活、高效、安全的对自治潜水器进行回收的自治潜水器侧推式回收方法及装置。
一种自治潜水器侧推式回收方法装置

[实用新型]一种无人通用型清道夫仿生鱼潜水器系统-CN202320541190.2有效
发明人：贺双旭;易娜;张勇杰;赵泽钶;沈江阳翰;葛萌;刘焱东 -专利权人：浙江长征职业技术学院
申请日： 2023-03-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B63C11/42 文献下载
摘要：本实用新型涉及潜水器技术领域，尤其是一种无人通用型清道夫仿生鱼潜水器系统，包括仿生鱼体潜水器、通信线缆、显示终端和遥控器，所述仿生鱼体潜水器其中部上下贯穿设置有通孔，所述通孔内转动设置螺旋桨一，所述仿生鱼体潜水器的尾部左右两侧对称分别转动设置有螺旋桨二和螺旋桨三，所述仿生鱼体潜水器内部分别设置有电机一、电机二和电机三，所述仿生鱼体潜水器的内部设置有控制器，控制器的输出端分别与电机一、电机二和电机三的控制端连接，所述仿生鱼体潜水器的前端分别设置有LED灯和水下探头，所述显示终端和遥控器分别通过通信线缆与控制器电连接，本实用新型使用性能好，适应性强，且操作简单，适用于多种环境。
一种无人通用型清道夫仿生潜水系统

[实用新型]一种工作模式可变的拖曳式遥控水下机器人系统-CN202223211566.8有效
发明人：李彬;李智刚;陈鑫;唐实;陶祎春;欧阳赛赛 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： B63C11/42 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种工作模式可变的拖曳式遥控水下机器人系统，包括变形水下机器人、压载器和拖，其中拖船通过拖缆与压载器连接，压载器通过系缆与变形水下机器人相连，所述变形水下机器人包括上部主体、下部主体以及驱动所述上部主体和下部主体张合的变形装置，所述变形装置两侧设有可伸缩的直线驱动组件，且所述直线驱动组件下端安装于所述下部主体上、上端与所述上部主体相连，所述上部主体和下部主体闭合时形成一个完整的流线型主体。本实用新型可以实现高速拖曳模式和处置作业模式两种工作模式，既可以进行大范围探测作业，又可以实现较好的深海作业能力。
一种工作模式可变拖曳遥控水下机器人系统

[发明专利]一种仿生蝠鲼式AUV回收装置-CN202110942759.1在审
发明人：王生海;孙茂凱;韩广冬;李建;陈羿宗;邱建超;孙泽文;孙婉淇;徐小清;陈海泉;孙玉清 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2021-08-17 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B63C11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生蝠鲼式AUV回收装置，包括：鱼体结构、柔性双翼结构和铠装电缆，所述仿生蝠鲼柔性双翼结构连接在鱼体结构的两侧，所述铠装电缆连接在鱼体结构上；所述的仿生蝠鲼式AUV回收装置对AUV“抱住”锁紧过程，仿生蝠鲼式的柔性双翼结构在温控形状记忆合金的驱动下完成最大角度弯曲动作将AUV 4“抱住”锁紧，柔性双翼上的卡扣结构可实现抱紧后双翼的机械固定。之后仿生蝠鲼式AUV回收装置的各个结合停止工作，达到节省能源的效果。AUV恰好与圆弧形弹性回收结构达到相互配合的效果，后续母船通过对铠装电缆的收缆动作完成后续的回收动作。
一种仿生蝠鲼式 auv 回收装置

[发明专利]一种用于水下载人实验室物资运输的水下机器人-CN202010973636.X有效
发明人：袁利毫;昝英飞;丁天宝;祝海涛 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B63C11/42 文献下载
摘要：本发明提供一种用于水下载人实验室物资运输的水下机器人，装置包括水上装置和水下装置两部分，通过零浮力光缆2进行连接。水上装置包括集成控制器1，水下装置包括龙骨、推进装置、控制仓16、运载仓14、清洁装置、图像收集传输装置、紧固连接装置、稳流机构八部分构成；本发明提供的密封方式通过可旋转的高压水枪进行清洁，不仅可以更高效的清洁载人居住舱附着生物，Y形结构还可以抵消掉反作用力装置扰动，通过减速电机带动螺栓进行压缩密封圈的方式进行密封，结构简单，方法可靠，本发明提供的装置工作深度可在水下0‑200m范围正常工作。
一种用于水下载人实验室物资运输机器人

[发明专利]一种有线电动潜水艇-CN202110157638.6在审
发明人：王黔萍 -专利权人：王黔萍
申请日： 2021-01-21 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： B63C11/42 文献下载
摘要：一种有线电动潜水艇，由水面舰船设置一个舱底和海水相通的通海舱，舱内的平台摆放电缆线，舱上悬挂电缆线的收放装置，将电缆线放进入海里，电缆线头部连接在有线电动潜水艇的接线柱上，电缆线中间每相隔10米～40米串联一个连线小潜艇，电缆线内有一根多股的钢丝绳、电源线和潜艇控制线，两种潜艇的电动机的主轴直连螺旋桨，有线电动潜水艇舱内设置有电池，外壳上有天线，舰船上不停地供给有线电动潜水艇和连线小潜艇电源，两种潜艇就能长期潜水在海底，能和舰船同步航行，对军舰进行保护和防卫，适合所有的民用海底作业，最大优点就是，可以无限期的潜在海底，并且运行成本小，连线小潜艇带着电缆线移动，让有线电动潜水艇自由。
一种有线电动潜水艇

[实用新型]水下爬壁检测机器人-CN201920637982.3有效
发明人：徐耀辉;何凯 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： B63C11/42 文献下载
摘要：本实用新型属于爬壁机器人技术领域，尤其涉及一种水下爬壁检测机器人，包括防水车身、透明罩、视觉模块、升降机构和行走机构，所述防水车身内设有安装腔，所述安装腔内设有开口，所述透明罩安装于所述开口处并与所述开口密封连接，所述升降机构安装于所述安装腔内，所述视觉模块可转动地安装于所述升降机构的驱动端上，所述视觉模块的检测端朝向所述透明罩设置，所述行走机构安装于所述防水车身上并与所述防水车身密封连接。本实用新型的水下爬壁检测机器人在行走机构的行走时，视觉模块可以通过自身转动和升降，能够适应水下光线多变的情况，从而拍摄出清晰的图像，达到水下检测的目的。
水下检测机器人

[发明专利]水下爬壁检测机器人-CN201910370830.6在审
发明人：徐耀辉;何凯 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2019-05-06 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： B63C11/42 文献下载
摘要：本发明属于爬壁机器人技术领域，尤其涉及一种水下爬壁检测机器人，包括防水车身、透明罩、视觉模块、升降机构和行走机构，所述防水车身内设有安装腔，所述安装腔内设有开口，所述透明罩安装于所述开口处并与所述开口密封连接，所述升降机构安装于所述安装腔内，所述视觉模块可转动地安装于所述升降机构的驱动端上，所述视觉模块的检测端朝向所述透明罩设置，所述行走机构安装于所述防水车身上并与所述防水车身密封连接。本发明的水下爬壁检测机器人在行走机构的行走时，视觉模块可以通过自身转动和升降，能够适应水下光线多变的情况，从而拍摄出清晰的图像，达到水下检测的目的。
视觉模块车身防水升降机构行走机构安装腔透明罩爬壁检测机器人爬壁机器人开口密封密封连接人本发明水下检测检测端开口处可转动驱动端转动升降开口图像拍摄检测清晰

[实用新型]一种高速高抗流潜水器-CN201821010200.5有效
发明人：戴明轩;王建辉;张国军 -专利权人：苏州津启海洋装备驱动有限公司
申请日： 2018-06-28 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： B63C11/42 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高速高抗流潜水器，包括潜水器本体、左主推进器组、右主推进器组、中部辅推进器组、脐带缆连接机构，潜水器本体为扁平状，并且左右对称，左主推进器组和右主推进器组对称的设置在潜水器本体的尾部，并且在尾部安装水平尾翼，潜水器本体的重心附近30％长度范围内设置中部辅推进器组，脐带缆连接机构设置在潜水器本体的上部。本实用新型能够在3‑4级海况和复杂海底地形运行，并且在正常工作时和失电状态下，都可保证漂角稳定性和攻角稳定性。通过潜水器流线型的设计，充分优化减阻，具备漂角稳定性和攻角稳定性；另外，本实用新型在高流速下具有稳定性，不需要依靠推进器快速响应控制。
潜水器主推进器本实用新型推进器角稳定性连接机构脐带缆高抗攻角海底地形快速响应失电状态水平尾翼左右对称扁平状高流速海况减阻对称重心优化保证

[发明专利]模块式自主水下机器人-CN201610006034.0有效
发明人： F·加斯帕罗尼;M·法瓦雷托;T·格拉索 -专利权人：艾尼股份公司
申请日： 2012-05-15 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： B63C11/42 文献下载
摘要：一种模块式自主水下机器人(102)，装备有携载测量传感器(311)，所述模块式自主水下机器人包括至少一个主推进器(302)、用于精确定位的至少一个辅助推进器(305)、(306)、(307)、外壳(301)、至少一个电子控制模块(313)、至少一个能量储备器(312)、至少一个连接系统(308)，其特征在于：所述模块式自主水下机器人包括附接装置(317)，用于附接至少一个外部仪器设备模块(206)，其中，所述外部仪器设备模块(206)装备有至少一个测量传感器(314)。
模块自主水下机器人

[发明专利]一种高速高抗流潜水器-CN201810687514.7在审
发明人：戴明轩;王建辉;张国军 -专利权人：苏州津启海洋装备驱动有限公司
申请日： 2018-06-28 - 公布日： 2018-10-30 - 主分类号： B63C11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速高抗流潜水器，包括潜水器本体、左主推进器组、右主推进器组、中部辅推进器组、脐带缆连接机构，潜水器本体为扁平状，并且左右对称，左主推进器组和右主推进器组对称的设置在潜水器本体的尾部，并且在尾部安装水平尾翼，潜水器本体的重心附近30％长度范围内设置中部辅推进器组，脐带缆连接机构设置在潜水器本体的上部。本发明能够在3‑4级海况和复杂海底地形运行，并且在正常工作时和失电状态下，都可保证漂角稳定性和攻角稳定性。通过潜水器流线型的设计，充分优化减阻，具备漂角稳定性和攻角稳定性；另外，本发明在高流速下具有稳定性，不需要依靠推进器快速响应控制。
潜水器主推进器推进器角稳定性连接机构脐带缆高抗攻角海底地形快速响应失电状态水平尾翼左右对称扁平状高流速海况减阻对称重心优化保证

[发明专利]一种海底电缆探测水下机器人及作业方法-CN201711262447.6在审
发明人：陈斌;王万国;许玮;慕世友;李超英;赵金龙;郭锐;刘俍;李宗谕;李荣;任志刚;苏建军;孙晓斌;李勇;黄振宁;张用 -专利权人：国网山东省电力公司电力科学研究院;山东鲁能智能技术有限公司;国家电网公司
申请日： 2017-12-04 - 公布日： 2018-05-18 - 主分类号： B63C11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种海底电缆探测水下机器人及作业方法，本发明借助电缆安全接口可实现ROV/AUV模式相互切换，具有自主航行、远程控制和精准探测的能力，用于海底电缆工程的施工勘测、日常巡检及故障探测。可在海底电缆工程开工前对海底电缆路由的地形地貌进行施工勘测，对投入运行的海底电缆埋设及运行状况进行日常巡检，并对出现故障或断裂事故的海底电缆进行现场抵近观察。
一种海底电缆探测水下机器人作业方法

[实用新型]基于矢量推进的球形水下机器人-CN201721469687.9有效
发明人：孙玉山;王占缘;张国成;李岳明;曹建;骆杨;张瑞;蒲史鸣 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2018-05-15 - 主分类号： B63C11/42 文献下载
摘要：本实用新型提供的是一种基于矢量推进的球形水下机器人。包括球形轻外壳、安装在轻外壳内部的主体框架和耐压舱、安装在耐压舱内部的控制电路，在所述轻外壳的四周布置有四个推进器，在主体框架上安装四个依据球心环向均匀布置的旋转轴，所述推进器固定在旋转轴的外端，旋转轴的另一端连接推进器舵机，所述推进器为科特导管推进器，推进器内部安装无刷电机，所述控制电路包括主控制芯片、电池、电压转换芯片、姿态传感器和光端机，耐压舱的封头上设置供光纤及控制电路的电线通过的通水密接头，在机器人顶部和底部分别设置摄像机、底部设置机械手。本实用新型的水下机器人能够快速、灵活、稳定的航行于水中。
基于矢量推进球形水下机器人

[发明专利]基于矢量推进的球形水下机器人-CN201711084503.1在审
发明人：孙玉山;王占缘;张国成;李岳明;曹建;骆杨;张瑞;蒲史鸣 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2017-11-07 - 公布日： 2018-02-16 - 主分类号： B63C11/42 文献下载
摘要：本发明提供的是一种基于矢量推进的球形水下机器人。包括球形轻外壳、安装在轻外壳内部的主体框架和耐压舱、安装在耐压舱内部的控制电路，在所述轻外壳的四周布置有四个推进器，在主体框架上安装四个依据球心环向均匀布置的旋转轴，所述推进器固定在旋转轴的外端，旋转轴的另一端连接推进器舵机，所述推进器为科特导管推进器，推进器内部安装无刷电机，所述控制电路包括主控制芯片、电池、电压转换芯片、姿态传感器和光端机，耐压舱的封头上设置供光纤及控制电路的电线通过的通水密接头，在机器人顶部和底部分别设置摄像机、底部设置机械手。本发明的水下机器人能够快速、灵活、稳定的航行于水中。
基于矢量推进球形水下机器人

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