[实用新型]夹取机械手

说明书

本申请提供了一种夹取机械手，包括抱夹部，抱夹部包括抱夹本体和胀紧件，抱夹本体上具有夹持槽，夹持槽用于放置待搬运工件，胀紧件设置在夹持槽内，胀紧件能够膨胀用于夹紧夹持槽内的待搬运工件。通过在夹持槽内设置胀紧件，以使胀紧件膨胀能够夹紧待搬运工件，通过胀紧件膨胀包裹住待搬运工件的夹持方式，待搬运工件受到的压力很小，以使夹取机械手在夹持软质待搬运工件时，不会因为强行施力导致待搬运工件损坏，降低了产品不良率；同时胀紧件可膨胀，可实现通过调节胀紧件的膨胀量能够对不同尺寸的待搬运工件进行夹持，亦能够对硬质待搬运工件进行夹取搬运操作，增大了夹取机械手的适用范围，同时其结构简单、制造成本较低，有利于推广使用。

技术领域

本申请属于搬运装置技术领域，具体涉及一种夹取机械手。

背景技术

机械手是一种能够模仿人手及手臂某些动作功能的夹取装置，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，其构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，但是现有的机械手大多数都不能对不同方位的工件进行夹持，同时也不方便对夹持臂进行更换，不能对大小不同的工件进行夹持。

针对上述问题，中国实用新型专利CN218592429U公开了一种工件夹持机械手，包括机械架，机械架前端一侧固定设置有第一电动机，第一电动机的输出端固定连接有螺纹杆，螺纹杆外侧壁螺纹套设有两个滑动块，两个滑动块下端固定设置有固定板，固定板上端固定设置有第二电动机，第二电动机的输出端贯穿固定板且固定连接有连接板，连接板上端远离固定板的一侧固定设置有第三电动机，第三电动机的输出端贯穿连接板且固定连接有夹持块，夹持块内部通过螺栓连接有连接块。

虽然上述工件夹持机械手，可以对不同方位的工件进行夹持，同时可以对夹持臂进行更换，能对大小不同的工件进行夹持，但是这种硬性夹持方式夹持软质工件时，施力过大会造成材料损坏，导致产品不良率增大。

实用新型内容

因此，本申请要解决的技术问题在于提供一种夹取机械手，通过抱夹部夹持软质工件，降低了产品不良率。

为了解决上述问题，本申请提供了一种夹取机械手，包括抱夹部，所述抱夹部包括抱夹本体和胀紧件，所述抱夹本体上具有夹持槽，所述夹持槽用于放置待搬运工件，所述胀紧件设置在所述夹持槽内，所述胀紧件能够膨胀用于夹紧所述夹持槽内的所述待搬运工件。

可选的，所述抱夹本体包括固定板、若干个弹性件和限位件，所述限位件套设在所述待搬运工件上，若干个所述弹性件的一端与所述固定板相连接，另一端与所述限位件相连接，若干个所述弹性件沿所述胀紧件的周向方向均匀布置在所述胀紧件的外周侧，以形成所述夹持槽。

可选的，所述抱夹部还包括气管和气泵，所述气泵通过所述气管与所述胀紧件相连接，所述气泵用于通过所述气管向所述胀紧件内充气或抽气。

可选的，所述夹取机械手还包括调节杆和第一旋转臂，所述气泵设置在所述第一旋转臂上，所述调节杆的一端与所述第一旋转臂相连接，另一端与所述抱夹本体相连接，所述调节杆沿所述调节杆的轴向方向长度可调，以带动所述抱夹本体朝向靠近所述待搬运工件的方向移动。

可选的，所述夹取机械手还包括第二旋转臂，所述第二旋转臂设置在所述第一旋转臂远离所述抱夹部的一侧，所述第二旋转臂与所述第一旋转臂远离所述气泵的一端相铰接，所述第一旋转臂能够以所述第二旋转臂与所述第一旋转臂的铰接点为旋转中心转动。

可选的，所述夹取机械手还包括第三旋转臂，所述第三旋转臂与所述第二旋转臂远离所述第一旋转臂的一端转动连接，所述第一旋转臂和所述第二旋转臂设置在第一平面内，所述第三旋转臂设置在第二平面内，所述第二旋转臂能够从所述第一平面转动至所述第二平面。

可选的，所述夹取机械手还包括固定座，所述固定座与所述第三旋转臂远离所述第二旋转臂的一端相铰接，所述第三旋转臂能够以所述固定座与所述第三旋转臂的铰接点为旋转中心转动。