[实用新型]夹取机械手

权利要求书

1.一种夹取机械手，其特征在于，包括抱夹部(10)，所述抱夹部(10)包括抱夹本体(101)和胀紧件(102)，所述抱夹本体(101)上具有夹持槽，所述夹持槽用于放置待搬运工件，所述胀紧件(102)设置在所述夹持槽内，所述胀紧件(102)能够膨胀用于夹紧所述夹持槽内的所述待搬运工件。

2.根据权利要求1所述的夹取机械手，其特征在于，所述抱夹本体(101)包括固定板(1011)、若干个弹性件(1012)和限位件(1013)，所述限位件(1013)套设在所述待搬运工件上，若干个所述弹性件(1012)的一端与所述固定板(1011)相连接，另一端与所述限位件(1013)相连接，若干个所述弹性件(1012)沿所述胀紧件(102)的周向方向均匀布置在所述胀紧件(102)的外周侧，以形成所述夹持槽。

3.根据权利要求1所述的夹取机械手，其特征在于，所述抱夹部(10)还包括气管(103)和气泵(104)，所述气泵(104)通过所述气管(103)与所述胀紧件(102)相连接，所述气泵(104)用于通过所述气管(103)向所述胀紧件(102)内充气或抽气。

4.根据权利要求3所述的夹取机械手，其特征在于，所述夹取机械手还包括调节杆(11)和第一旋转臂(12)，所述气泵(104)设置在所述第一旋转臂(12)上，所述调节杆(11)的一端与所述第一旋转臂(12)相连接，另一端与所述抱夹本体(101)相连接，所述调节杆(11)沿所述调节杆(11)的轴向方向长度可调，以带动所述抱夹本体(101)朝向靠近所述待搬运工件的方向移动。

5.根据权利要求4所述的夹取机械手，其特征在于，所述夹取机械手还包括第二旋转臂(13)，所述第二旋转臂(13)设置在所述第一旋转臂(12)远离所述抱夹部(10)的一侧，所述第二旋转臂(13)与所述第一旋转臂(12)远离所述气泵(104)的一端相铰接，所述第一旋转臂(12)能够以所述第二旋转臂(13)与所述第一旋转臂(12)的铰接点为旋转中心转动。

6.根据权利要求5所述的夹取机械手，其特征在于，所述夹取机械手还包括第三旋转臂(14)，所述第三旋转臂(14)与所述第二旋转臂(13)远离所述第一旋转臂(12)的一端转动连接，所述第一旋转臂(12)和所述第二旋转臂(13)设置在第一平面内，所述第三旋转臂(14)设置在第二平面内，所述第二旋转臂(13)能够从所述第一平面转动至所述第二平面。

7.根据权利要求6所述的夹取机械手，其特征在于，所述夹取机械手还包括固定座(15)，所述固定座(15)与所述第三旋转臂(14)远离所述第二旋转臂(13)的一端相铰接，所述第三旋转臂(14)能够以所述固定座(15)与所述第三旋转臂(14)的铰接点为旋转中心转动。

8.根据权利要求7所述的夹取机械手，其特征在于，所述夹取机械手还包括转动筒(16)和控制主机(17)，所述控制主机(17)设置在所述转动筒(16)远离所述固定座(15)的一侧，所述转动筒(16)转动设置在所述控制主机(17)上，并与所述固定座(15)相连接。

9.根据权利要求8所述的夹取机械手，其特征在于，所述夹取机械手还包括移动平台(18)，所述控制主机(17)设置在所述移动平台(18)上，所述移动平台(18)远离所述控制主机(17)的一侧设置有移动轮(19)，所述移动轮(19)至少设置四个。

10.根据权利要求9所述的夹取机械手，其特征在于，所述夹取机械手还包括第一感应单元(20)和第二感应单元(21)，所述第一感应单元(20)设置在所述控制主机(17)上，所述第二感应单元(21)设置在所述第一旋转臂(12)上。