[实用新型]一种具有浮力补偿的小型水下滑翔机

权利要求书

1.一种具有浮力补偿的小型水下滑翔机，包括耐压舱、后浸水舱、姿态调节模块和浮力驱动模块，所述后浸水舱设置在所述耐压舱的后端，所述姿态调节模块以及所述浮力驱动模块的主体安装在所述耐压舱内，所述浮力驱动模块的外皮囊安装在所述后浸水舱内，其特征在于，还包括前浸水舱和浮力补偿装置，所述前浸水舱设置在所述耐压舱的前端，所述浮力补偿装置安装在所述前浸水舱内，所述浮力补偿装置包括壳体、活塞和弹簧，所述壳体的一端封闭，另一端设有进水口，所述活塞密封安装在所述壳体内以将所述壳体分割为密封腔以及与所述进水口连通的进水腔，所述弹簧安装在所述密封腔内，所述活塞可在其两侧作用力的作用下沿所述壳体长度方向往复移动。

2.根据权利要求1所述的具有浮力补偿的小型水下滑翔机，其特征在于，所述活塞与所述壳体之间间隔设有两个O型密封圈。

3.根据权利要求1所述的具有浮力补偿的小型水下滑翔机，其特征在于，所述耐压舱包括前端盖、耐压壳体和后端盖，所述耐压壳体由前壳体和后壳体对接密封连接而成，所述前端盖和后端盖分别通过设置在所述耐压壳体内的支撑框架以及耐压壳体内的负压力拉紧在所述耐压壳体的两端。

4.根据权利要求3所述的具有浮力补偿的小型水下滑翔机，其特征在于，所述前壳体和后壳体的中间、且沿对应所述前壳体和后壳体内壁周向均设有加强肋。

5.根据权利要求4所述的具有浮力补偿的小型水下滑翔机，其特征在于，所述支撑框架包括第一主梁、第二主梁、浮力支撑板、前支撑板、后支撑板和拉紧板，所述拉紧板安装在所述耐压壳体的前端，所述第一主梁和第二主梁沿所述耐压壳体长度方向设置、且分别位于所述耐压壳体的两侧，所述第一主梁和第二主梁的两端分别与所述拉紧板和后端盖连接，所述浮力支撑板连接在所述后端盖上，所述前支撑板与后支撑板间隔设置、且均固定在所述第一主梁与所述第二主梁之间。

6.根据权利要求5所述的具有浮力补偿的小型水下滑翔机，其特征在于，所述姿态调节模块包括俯仰调节单元，该俯仰调节单元包括第一电池组和俯仰电机，所述第一电池组设置在所述前支撑板和后支撑板之间，所述俯仰电机与所述第一电池组连接以驱动所述第一电池组在前支撑板和后支撑板之间移动。

7.根据权利要求6所述的具有浮力补偿的小型水下滑翔机，其特征在于，所述姿态调节模块还包括自锁舵机，该自锁舵机安装在所述后支撑板上，其输出轴穿过所述后支撑板、且与所述俯仰调节单元偏心连接以驱动所述俯仰调节单元转动。

8.根据权利要求7所述的具有浮力补偿的小型水下滑翔机，其特征在于，所述姿态调节模块还包括横滚前支撑架和横滚后支撑架，所述横滚前支撑架通过前轴承安装在所述前支撑板上，所述横滚后支撑架通过后轴承安装在所述后支撑板上，所述俯仰调节单元安装在所述横滚前支撑架与所述横滚后支撑架之间、且在所述俯仰电机驱动下在所述横滚前支撑架与所述横滚后支撑架之间移动。

9.根据权利要求8所述的具有浮力补偿的小型水下滑翔机，其特征在于，所述姿态调节模块还包括连接杆，该连接杆的一端与所述横滚前支撑架连接，连接杆的另一端穿过所述第一电池组、并与所述横滚后支撑架连接。

10.根据权利要求9所述的具有浮力补偿的小型水下滑翔机，其特征在于，所述自锁舵机的输出轴与所述横滚后支撑架固定连接。