[发明专利]无人驾驶车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请提供了一种无人驾驶车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括：采集环境声音和车辆后方图像；基于环境声音，得到第一判定结果；基于车辆后方图像，得到第二判定结果；根据第一判定结果和第二判定结果，判断是否满足停车触发条件；停车触发条件包括第一判定结果反映检测到警笛声、第二判定结果反映检测到特种车辆跟随，且第一判定结果和第二判定结果的置信度均大于对应的置信度阈值；在满足停车触发条件的情况下，控制无人驾驶车辆进行靠边停车。该方法在无人驾驶车辆的运行过程中可在主驾驶仓无人的前提下实现对特种车辆的自动配合，且判断准确性高，减少无人驾驶车辆误停车逻辑的出现，提高了无人驾驶车辆的适应能力。

技术领域

本申请涉及自动驾驶控制技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

在正常的交通场景中，执行紧急任务的警车、消防车、救护车和工程救险车等特种车辆具有优先通行的权利。而有时还需要车辆在路旁停靠配合相关特种车辆的问询以及调查。随着人工智能等技术的发展，高等级自动驾驶的方案也在逐渐落地。纯无人驾驶的车辆需要准确感知是否出现特种车辆，从而做出相应的避让动作。而传统的无人驾驶车辆对特种车辆的判断准确度较低，导致面对存在特种车辆的交通场景时常常难以做出正确的决策。

发明内容

本申请的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，特别是现有技术中对特种车辆的判断准确度较低的问题。

第一方面，本申请提供了一种无人驾驶车辆控制方法，包括：

采集环境声音和车辆后方图像；

基于环境声音，得到第一判定结果；

基于车辆后方图像，得到第二判定结果；

根据第一判定结果和第二判定结果，判断是否满足停车触发条件；停车触发条件包括第一判定结果反映检测到警笛声、第二判定结果反映检测到特种车辆跟随，且第一判定结果和第二判定结果的置信度均大于对应的置信度阈值；

在满足停车触发条件的情况下，控制无人驾驶车辆进行靠边停车。

在其中一个实施例中，该无人驾驶车辆控制方法，还包括：

在第一判定结果反映检测到警笛声，或第二判定结果反映检测到特种车辆跟随的情况下，向远程控制端发送环境车况信息和对应的求助信息；

若接收到远程控制端的靠边停车指令，则控制无人驾驶车辆进行靠边停车。

在其中一个实施例中，车辆后方图像为多帧，基于车辆后方图像，得到第二判定结果，包括：

基于任意一帧车辆后方图像，利用第二判别模型识别本车后方是否存在闪烁警灯的特种车辆；

在第二判别模型的识别结果反映本车后方存在闪烁警灯的特种车辆的情况下，将该帧车辆后方图像确定为目标图像，并获取目标图像的识别置信度；

在目标图像连续出现的数量超过预设数量阈值时，则第二判定结果为检测到特种车辆跟随；否则，第二判定结果为未检测到特种车辆跟随；

根据超过预设数量阈值时连续的各目标图像的识别置信度，得到第二判定结果的置信度。

在其中一个实施例中，在目标图像连续出现的数量超过预设数量阈值时，则第二判定结果为检测到特种车辆跟随；否则，第二判定结果为未检测到特种车辆跟随，包括：

在目标图像连续出现的数量超过预设数量阈值时，判断目标图像中的特种车辆与本车的距离是否缩短；若是，则第二判定结果为检测到特种车辆跟随；否则，第二判定结果为未检测到特种车辆跟随。

在其中一个实施例中，无人驾驶车辆后方安装有颜色传感器，颜色传感器用于检测环境光中是否存在与预设颜色匹配的颜色，预设颜色为特种车辆的警灯颜色；