[发明专利]无人驾驶车辆控制方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆控制方法，其特征在于，包括：

采集环境声音和车辆后方图像；

基于所述环境声音，得到第一判定结果；

基于所述车辆后方图像，得到第二判定结果；

根据所述第一判定结果和所述第二判定结果，判断是否满足停车触发条件；所述停车触发条件包括所述第一判定结果反映检测到警笛声、所述第二判定结果反映检测到特种车辆跟随，且所述第一判定结果和所述第二判定结果的置信度均大于对应的置信度阈值；

在满足所述停车触发条件的情况下，控制无人驾驶车辆进行靠边停车。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆控制方法，其特征在于，还包括：

在所述第一判定结果反映检测到警笛声，或所述第二判定结果反映检测到特种车辆跟随的情况下，向远程控制端发送环境车况信息和对应的求助信息；

若接收到所述远程控制端的靠边停车指令，则控制所述无人驾驶车辆进行靠边停车。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述车辆后方图像为多帧，所述基于所述车辆后方图像，得到第二判定结果，包括：

基于任意一帧所述车辆后方图像，利用第二判别模型识别本车后方是否存在闪烁警灯的特种车辆；

在所述第二判别模型的识别结果反映本车后方存在闪烁警灯的特种车辆的情况下，将该帧所述车辆后方图像确定为目标图像，并获取所述目标图像的识别置信度；

在所述目标图像连续出现的数量超过预设数量阈值时，则所述第二判定结果为检测到特种车辆跟随；否则，所述第二判定结果为未检测到特种车辆跟随；

根据超过所述预设数量阈值时连续的各所述目标图像的所述识别置信度，得到所述第二判定结果的置信度。

4.根据权利要求3所述的无人驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述在所述目标图像连续出现的数量超过预设数量阈值时，则所述第二判定结果为检测到特种车辆跟随；否则，所述第二判定结果为未检测到特种车辆跟随，包括：

在所述目标图像连续出现的数量超过预设数量阈值时，判断所述目标图像中的特种车辆与本车的距离是否缩短；若是，则所述第二判定结果为检测到特种车辆跟随；否则，所述第二判定结果为未检测到特种车辆跟随。

5.根据权利要求3所述的无人驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆后方安装有颜色传感器，所述颜色传感器用于检测环境光中是否存在与预设颜色匹配的颜色，所述预设颜色为特种车辆的警灯颜色；

所述在所述第二判别模型的识别结果反映本车后方存在闪烁警灯的特种车辆的情况下，将该帧所述车辆后方图像确定为目标图像，并获取所述目标图像的识别置信度，包括：

在所述第二判别模型的识别结果反映本车后方存在闪烁警灯的特种车辆的情况下，若所述颜色传感器的输出反映环境光中存在与所述预设颜色匹配的颜色，则将该帧所述车辆后方图像确定为目标图像，并获取所述目标图像的识别置信度。

6.根据权利要求1-5任一项所述的无人驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述控制无人驾驶车辆进行靠边停车，包括：

指示规划模块规划靠边停车路径；

根据规划结果，控制所述无人驾驶车辆进行靠边停车。

7.根据权利要求6所述的无人驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述根据规划结果，控制所述无人驾驶车辆进行靠边停车，包括：

在所述靠边停车路径存在且停车地点满足停靠要求的情况下，控制所述无人驾驶车辆按照所述靠边停车路径进行靠边停车；

否则，控制所述无人驾驶车辆按照正常运行路径继续行驶，并返回所述指示规划模块规划靠边停车路径的步骤继续执行。

8.根据权利要求7所述的无人驾驶车辆控制方法，其特征在于，所述停靠要求包括：

所述停车地点与影响通行区域的距离大于距离阈值。