[发明专利]移动标定装置、相机阵列系统标定装置及方法

说明书

本发明提供一种移动标定装置、相机阵列系统标定装置及方法，属于计算成像技术领域，所述方法包括：采用相机阵列系统的相机，对所述移动标定装置的标定板进行图像采集，获得多个深度分别对应的二维阵列中的X×Y幅图像，所述二维阵列为X行Y列，X和Y均为正整数；基于所述多个深度分别对应的二维阵列中的X×Y幅图像，执行相机阵列系统的相机平面视差标定、相机阵列系统的相机平面深度标定、和相机阵列系统的相机平面各视点基线标定，可以实现深度、视差和基线的自动标定，从而减少标定的复杂程度，提高标定效率和精度。

技术领域

本发明涉及计算成像技术领域，尤其涉及一种移动标定装置、相机阵列系统标定装置及方法。

背景技术

相关技术中针对相机阵列计算成像、目标探测领域，采用人工标定的方式对相机阵列进行标定，标定的复杂程度较高且标定效率和精度较低。

因此，如何在对相机阵列进行标定时减少复杂程度，提高标定效率和精度，成为亟需解决的问题。

发明内容

本发明提供一种移动标定装置、相机阵列系统标定装置及方法，用以解决现有技术中对相机阵列进行标定的问题的复杂程度较高且标定效率和精度较低。

本发明提供一种移动标定装置，用于标定相机阵列系统，所述移动标定装置包括：标定板17、所述标定板的可升降立柱20、可滑动平台21、导轨滑块22、标尺24、导轨滑块底座23、平移滑台27、定位指针25和角度调节光轴19，还可以包括：第二伺服电机、第二伺服驱动器和位置深度标定装置；

其中，所述标定板的可升降立柱20安装于所述可滑动平台21上；

所述导轨滑块22和所述标尺24安装于所述导轨滑块底座23上的预设位置，所述平移滑台27安装于所述导轨滑块底座23上；

所述可滑动平台21与所述平移滑台27连接，以使所述可滑动平台21在所述导轨滑块22上可滑动；

所述定位指针25安装于所述可滑动平台21上，且所述定位指针25与所述标尺24平行；

所述角度调节光轴19垂直安装于所述标定板的可升降立柱20上，所述标定板水平安装于所述角度调节光轴19上；

所述第二伺服电机安装于所述平移滑台27上，且所述第二伺服电机与所述相机阵列系统中的第一伺服驱动器连接，所述第二伺服电机与第二伺服驱动器连接。

本发明提供一种相机阵列系统标定装置，包括：相机阵列系统，以及上述的移动标定装置；

其中，所述相机阵列系统的相机的成像平面与所述移动标定装置的标定板平行。

本发明提供一种相机阵列系统标定方法，应用于上述的相机阵列系统标定装置，所述方法包括：

采用相机阵列系统的相机，对所述移动标定装置的标定板进行图像采集，获得多个深度分别对应的二维阵列中的X×Y幅图像，所述二维阵列为X行Y列，X和Y均为正整数；

基于所述多个深度分别对应的二维阵列中的X×Y幅图像，执行相机阵列系统的相机平面视差标定、相机阵列系统的相机平面深度标定、和相机阵列系统的相机平面各视点基线标定。

根据本发明提供的相机阵列系统标定方法，所述对所述移动标定装置的标定板进行图像采集，包括：

通过二维平面阵列运动采像方式，或二维平面阵列固定采像方式，对所述移动标定装置的标定板进行图像采集。

根据本发明提供的相机阵列系统标定方法，在采用相机阵列系统的相机，通过二维平面阵列运动采像方式，对所述移动标定装置的标定板进行图像采集，获得多个深度分别对应的二维阵列中的X×Y幅图像之前，所述方法还包括：

通过激光测距仪在多个位置测量标定板与相机平面之间的距离；