[发明专利]一种夹取机械手及夹取设备

说明书

本申请公开了一种夹取机械手及夹取设备，夹取机械手包括：底座；驱动组件，设置在底座的一端；夹爪，至少为两个，至少两个夹爪分别转动设置在驱动组件的一端，夹爪在驱动组件的驱动下相向或背向转动，以调节夹爪之间的夹取空间大小；夹取单元，设置在夹爪末端位于夹取空间中的侧面上，夹取单元在背对夹爪的侧面上设置有凹槽形的夹取边缘。本申请通过对夹爪的转动可以调节夹爪之间夹取空间的大小，进而适应不同大小的物品，由于夹住上设置的夹取单元具有夹取边缘，夹取边缘的凹槽形状能够使夹取空间无论处在何种大小，均能适应物品的外形，并对物品提供良好的夹持力，大大提高了夹取机械手的适应性。

技术领域

本申请涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种夹取机械手及夹取设备。

背景技术

机械手，是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人手和机械手各自的优点，在当下自动化生产过程中，起着重要的作用。

如专利CN218398117U公开了一种自动化机械手，采用电动伸缩杆代替电机，降低了车间的噪音，同时降低了能耗，同时也实现了机械手的自动夹取功能。然而，该专利在固定杆的末端设置了夹板，导致机械手只能夹取特定大小的物品，当物品的大小发生变化时，由于夹板和固定杆之间的角度固定，因此无法对物品提供稳定的夹持力，导致物品夹取不稳。

发明内容

本申请实施例提供了一种夹取机械手及夹取设备，用以解决现有技术中的机械手只能对固定大小的物品提供良好夹持的问题。

一方面，本申请实施例提供了一种夹取机械手，包括：

底座；

驱动组件，设置在底座的一端；

夹爪，至少为两个，至少两个夹爪分别转动设置在驱动组件的一端，夹爪在驱动组件的驱动下相向或背向转动，以调节夹爪之间的夹取空间大小；

夹取单元，设置在夹爪末端位于夹取空间中的侧面上，夹取单元在背对夹爪的侧面上设置有凹槽形的夹取边缘。

另一方面，本申请实施例还提供了一种夹取设备，包含活动组件以及上述的夹取机械手，夹取机械手设置在活动组件上。

本申请中的一种夹取机械手及夹取设备，具有以下优点：

通过对夹爪的转动可以调节夹爪之间夹取空间的大小，进而适应不同大小的物品，由于夹住上设置的夹取单元具有夹取边缘，夹取边缘的凹槽形状能够使夹取空间无论处在何种大小，均能适应物品的外形，并对物品提供良好的夹持力，大大提高了夹取机械手的适应性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种夹取机械手的立体结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种夹取机械手的侧视图；

图3为本申请一实施例提供的夹取驱动机构的结构示意图；

图4为本申请另一实施例提供的夹取驱动机构的结构示意图。

附图标号说明：110-底座，120-驱动组件，121-驱动单元，122-伸缩轴，123-转轴，130-夹爪，131-连杆，132-驱动轮，140-夹取单元，141-夹取边缘，142-安装孔。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。