[发明专利]一种夹取机械手及夹取设备

权利要求书

1.一种夹取机械手，其特征在于，包括：

底座（110）；

驱动组件（120），设置在所述底座（110）的一端；

夹爪（130），至少为两个，至少两个所述夹爪（130）分别转动设置在所述驱动组件（120）的一端，所述夹爪（130）在所述驱动组件（120）的驱动下相向或背向转动，以调节所述夹爪（130）之间的夹取空间大小；

夹取单元（140），设置在所述夹爪（130）末端位于所述夹取空间中的侧面上，所述夹取单元（140）在背对所述夹爪（130）的侧面上设置有凹槽形的夹取边缘（141）。

2.根据权利要求1所述的一种夹取机械手，其特征在于，所述夹取单元（140）固定设置在所述夹爪（130）上。

3.根据权利要求2所述的一种夹取机械手，其特征在于，所述夹取单元（140）上设置有安装孔（142），所述夹爪（130）上设置有螺栓，所述螺栓穿过所述安装孔（142），并将所述夹取单元（140）连接在所述夹爪（130）上。

4.根据权利要求3所述的一种夹取机械手，其特征在于，所述安装孔（142）设置有多组，每组中均包含至少两个所述安装孔（142），不同组中相邻所述安装孔（142）之间的距离不相同，以适应不同的所述夹爪（130）。

5.根据权利要求1所述的一种夹取机械手，其特征在于，所述夹爪（130）在连接所述夹取单元（140）的侧面上转动设置有转动连接单元，所述夹取单元（140）设置在所述转动连接单元上。

6.根据权利要求1所述的一种夹取机械手，其特征在于，所述驱动组件（120）包括壳体和驱动单元（121），所述夹爪（130）的一端转动设置在所述壳体中，所述驱动单元（121）与所述夹爪（130）传动连接，以驱动所述夹爪（130）相向或背向转动。

7.根据权利要求6所述的一种夹取机械手，其特征在于，所述驱动单元（121）为伸缩驱动单元，所述伸缩驱动单元的伸缩轴（122）上转动设置有连杆（131），所述连杆（131）的末端一一对应地与所述夹爪（130）位于所述壳体内部的一端转动连接。

8.根据权利要求6所述的一种夹取机械手，其特征在于，所述驱动单元（121）为旋转驱动单元，所述夹爪（130）在位于所述壳体内部的一端设置有驱动轮（132），且至少两个所述夹爪（130）上的所述驱动轮（132）相互传动连接，所述旋转驱动单元的转轴（123）与其中一个所述夹爪（130）上的所述驱动轮（132）传动连接。

9.根据权利要求8所述的一种夹取机械手，其特征在于，所述转轴（123）与所述驱动轮（132）通过蜗轮蜗杆或锥齿轮传动连接。

10.一种夹取设备，其特征在于，包含活动组件以及权利要求1-9任一项所述的夹取机械手，所述夹取机械手设置在所述活动组件上。