[发明专利]相机外参标定方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本发明涉及相机标定技术领域，提供一种相机外参标定方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：获取相机拍摄到的图像；在图像中确定第一标记点和第一标记线，且第一标记点不在第一标记线上；在高精度地图中进行定位得到第一标记点和第一标记线对应的第二标记点和第二标记线；根据第二标记点和第二标记线，得到第一标记点和第一标记线对应的相对空间坐标向量；获取相机的相机内参，并根据相机内参和相对空间坐标向量，确定相机的相机外参。实现了在标定过程中通过选段加离散点的方式，可以简化标定参数点的选择，提高标定的效率，同时提高了相机外参标定的准确性。

技术领域

本发明涉及相机标定技术领域，尤其涉及一种相机外参标定方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

目前，自动驾驶除了利用雷达、GPS等传感器进行移动目标的自我感知，还可以通过在路侧架设固定的传感器装置(例如，安装在路侧的相机)来获取目标周围环境和目标自身的具体状况，以车路协同的方式支持自动驾驶技术。同时还可以把感知到的数据，与高精度地图相结合以实现数字孪生。但是获取相机视野中点在世界坐标系中的坐标，需要得到所使用的相机的外参。

现有技术中，对相机外参的标定时，主要依赖于GPS定位设备，如果GPS定位出现误差则外参标定的精度较低，进而无法获取相机视野中点在世界坐标系中的准确坐标。这种位置的误差对于自动驾驶和数字孪生重建是难以接受的。

发明内容

本发明提供一种相机外参标定方法、装置、电子设备和存储介质，用以解决现有技术中相机外参标定不准确和不便捷的问题。

本发明提供一种相机外参标定方法，包括：

获取相机拍摄到的图像；

在所述图像中确定第一标记点和第一标记线，且所述第一标记点不在所述第一标记线上；

在高精度地图中进行定位得到所述第一标记点和所述第一标记线对应的第二标记点和第二标记线；

根据所述第二标记点和所述第二标记线，得到所述第一标记点和所述第一标记线对应的相对空间坐标向量；

获取所述相机的相机内参，并根据所述相机内参和所述相对空间坐标向量，确定所述相机的相机外参。

根据本发明提供的一种相机外参标定方法，所述在所述图像中确定第一标记点和第一标记线，包括：

使用标定工具在所述图像中选择若干特征点；

对所述若干特征点进行分类和连线，得到第一标记点和第一标记线，其中所述第一标记线上包含有所述特征点。

根据本发明提供的一种相机外参标定方法，所述在高精度地图中进行定位得到所述第一标记点和所述第一标记线对应的第二标记点和第二标记线，包括：

在所述图像中确定所述第一标记点和所述第一标记线分别对应的特征信息；

根据所述特征信息在高精度地图中进行定位，得到所述第一标记点对应的第二标记点和所述第一标记线对应的第二标记线。

根据本发明提供的一种相机外参标定方法，所述在所述图像中确定所述第一标记点和所述第一标记线分别对应的特征信息，包括：

在所述图像中确定所述第一标记点的第一周边区域，并对所述第一周边区域进行特征提取，得到所述第一标记点对应的周边信息；

在所述图像中确定所述第一标记线的第二周边区域，并对所述第二周边区域进行特征提取，得到所述第一标记线对应的周边信息。

根据本发明提供的一种相机外参标定方法，所述获取所述相机的相机内参，并根据所述相机内参和所述相对空间坐标向量，确定所述相机的相机外参，包括：