[发明专利]相机外参标定方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种相机外参标定方法，其特征在于，包括：

获取相机拍摄到的图像；

在所述图像中确定第一标记点和第一标记线，且所述第一标记点不在所述第一标记线上；

在高精度地图中进行定位得到所述第一标记点和所述第一标记线对应的第二标记点和第二标记线；

根据所述第二标记点和所述第二标记线，得到所述第一标记点和所述第一标记线对应的相对空间坐标向量；

获取所述相机的相机内参，并根据所述相机内参和所述相对空间坐标向量，确定所述相机的相机外参。

2.根据权利要求1所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述在所述图像中确定第一标记点和第一标记线，包括：

使用标定工具在所述图像中选择若干特征点；

对所述若干特征点进行分类和连线，得到第一标记点和第一标记线，其中所述第一标记线上包含有所述特征点。

3.根据权利要求1所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述在高精度地图中进行定位得到所述第一标记点和所述第一标记线对应的第二标记点和第二标记线，包括：

在所述图像中确定所述第一标记点和所述第一标记线分别对应的特征信息；

根据所述特征信息在高精度地图中进行定位，得到所述第一标记点对应的第二标记点和所述第一标记线对应的第二标记线。

4.根据权利要求3所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述在所述图像中确定所述第一标记点和所述第一标记线分别对应的特征信息，包括：

在所述图像中确定所述第一标记点的第一周边区域，并对所述第一周边区域进行特征提取，得到所述第一标记点对应的周边信息；

在所述图像中确定所述第一标记线的第二周边区域，并对所述第二周边区域进行特征提取，得到所述第一标记线对应的周边信息。

5.根据权利要求1所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述获取所述相机的相机内参，并根据所述相机内参和所述相对空间坐标向量，确定所述相机的相机外参，包括：

获取所述相机的相机内参，并根据所述相机内参和所述相对空间坐标向量构建坐标转换公式；

根据第一标记点和第二标记点以及第一标记线和第二标记线，利用所述坐标转换公式，得到若干相机外参；

对所述若干相机外参进行最小二乘处理，得到所述相机的相机外参。

6.根据权利要求1所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述获取所述相机的相机内参，并根据所述相机内参和所述相对空间坐标向量，确定所述相机的相机外参之后，还包括：

获取测试图像，并在所述测试图像中获取第一测试点和第一测试线；

根据所述相机外参对所述第一测试点和所述第一测试线进行转换，得到对应的第二测试点和第二测试线；

将所述第二测试点和所述第二测试线定位在所述高精度地图中，确定所述相机外参是否标定准确。

7.根据权利要求6所述的相机外参标定方法，其特征在于，所述确定所述第二测试点和所述第二测试线是否标定准确，包括；

在所述高精度地图中对所述第一测试点和所述第一测试线进行定位，得到标准测试点和标准测试线；

确定所述第一测试点与所述标准测试点是否重合，以及确定所述第一测试线与所述标准测试线是否重合；

若确定所述第一测试点与所述标准测试点重合，且所述第一测试线与所述标准测试线重合，则确定标定准确；

若确定所述第一测试点与所述标准测试点未重合或所述第一测试线与所述标准测试线未重合，则确定标定不准确，并重新进行相机外参的确定。