[发明专利]物体坐标的确定方法、装置、设备和介质

说明书

本公开提供了一种物体坐标的确定方法、装置、设备和介质，涉及计算机技术领域，具体涉及辅助驾驶、地图渲染、智能座舱、人机共驾、障碍物检测和云计算等技术领域。具体实现方案包括：根据目标物体在世界坐标系X轴方向的第一真实坐标值以及世界坐标系Y轴方向的第二真实坐标值确定目标物体所在的目标路面网格，并建立包围目标路面网格的目标包围盒；根据第一真实坐标值、第二真实坐标值以及在世界坐标系Z轴方向的虚拟坐标值，在世界坐标系中确定虚拟位置点；根据虚拟位置点与目标包围盒之间的目标距离值以及虚拟坐标值，确定目标物体在世界坐标系Z轴方向的第三真实坐标值。本公开提高了确定物体在世界坐标系Z轴方向坐标值的效率。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，具体涉及辅助驾驶、地图渲染、智能座舱、人机共驾、障碍物检测和云计算等技术领域，特别涉及一种物体坐标的确定方法、装置、设备和介质。

背景技术

在目前的座舱领域中，三维人机共驾地图基本成为一种标配。而三维人机共驾地图与传统电子地图相比，除了三维与二维的立体效果差异之外，最大的特性是会叠加感知(如障碍物等)的结果，基于这些感知的结果渲染页面的元素会更加丰厚，且辅助驾驶相关的功能也更加多元。

要让障碍物合理的叠加在地图上，视觉看起来有贴地效果，重要的就是确定障碍物在世界坐标系中的实际高度，进而根据实际高度将障碍物叠加到路面上。

发明内容

本公开提供了一种用于提高确定物体在世界坐标系Z轴方向坐标值的效率的物体坐标的确定方法、装置、设备和介质。

根据本公开的一方面，提供了一种物体坐标的确定方法，包括：

根据对目标物体的数据采集结果，确定所述目标物体在世界坐标系X轴方向的第一真实坐标值，以及世界坐标系Y轴方向的第二真实坐标值；

根据所述第一真实坐标值以及所述第二真实坐标值确定所述目标物体所在的目标路面网格，并建立包围所述目标路面网格的目标包围盒；

获取在世界坐标系Z轴方向的虚拟坐标值，并根据所述第一真实坐标值、所述第二真实坐标值以及所述虚拟坐标值，在世界坐标系中确定虚拟位置点；

确定所述虚拟位置点与所述目标包围盒之间的目标距离值，并根据所述目标距离值以及所述虚拟坐标值，确定所述目标物体在世界坐标系Z轴方向的第三真实坐标值。

根据本公开的另一方面，提供了一种物体坐标的确定装置，包括：

第一坐标值确定模块，用于根据对目标物体的数据采集结果，确定所述目标物体在世界坐标系X轴方向的第一真实坐标值，以及世界坐标系Y轴方向的第二真实坐标值；

包围盒建立模块，用于根据所述第一真实坐标值以及所述第二真实坐标值确定所述目标物体所在的目标路面网格，并建立包围所述目标路面网格的目标包围盒；

虚拟位置点确定模块，用于获取在世界坐标系Z轴方向的虚拟坐标值，并根据所述第一真实坐标值、所述第二真实坐标值以及所述虚拟坐标值，在世界坐标系中确定虚拟位置点；

第二坐标值确定模块，确定所述虚拟位置点与所述目标包围盒之间的目标距离值，并根据所述目标距离值以及所述虚拟坐标值，确定所述目标物体在世界坐标系Z轴方向的第三真实坐标值。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开中任一项的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行本公开中任一项的方法。