[发明专利]物体坐标的确定方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种物体坐标的确定方法，包括：

根据对目标物体的数据采集结果，确定所述目标物体在世界坐标系X轴方向的第一真实坐标值，以及世界坐标系Y轴方向的第二真实坐标值；

根据所述第一真实坐标值以及所述第二真实坐标值确定所述目标物体所在的目标路面网格，并建立包围所述目标路面网格的目标包围盒；

获取在世界坐标系Z轴方向的虚拟坐标值，并根据所述第一真实坐标值、所述第二真实坐标值以及所述虚拟坐标值，在世界坐标系中确定虚拟位置点；

确定所述虚拟位置点与所述目标包围盒之间的目标距离值，并根据所述目标距离值以及所述虚拟坐标值，确定所述目标物体在世界坐标系Z轴方向的第三真实坐标值。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取在世界坐标系Z轴方向的虚拟坐标值，包括：

获取当前数据采集设备在世界坐标系Z轴方向的标准坐标值；其中，所述当前数据采集设备用于对所述目标物体进行数据采集；

根据道路起伏高度阈值以及所述标准坐标值确定所述虚拟坐标值。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据道路起伏高度阈值以及所述标准坐标值确定所述虚拟坐标值，包括：

将所述标准坐标值与道路起伏高度阈值之间的和值作为所述虚拟坐标值。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据道路起伏高度阈值以及所述标准坐标值确定所述虚拟坐标值，包括：

将所述标准坐标值与道路起伏高度阈值之间的差值作为所述虚拟坐标值。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标包围盒为轴对齐包围盒；

所述确定所述虚拟位置点与所述目标包围盒之间的目标距离值，包括：

以所述虚拟位置点为射线起点构建虚拟射线；其中，所述虚拟射线的方向垂直于世界坐标系X轴方向及世界坐标系Y轴方向；

从所述目标包围盒的候选平面中确定与所述虚拟射线首次相交的目标平面，并确定所述目标平面中目标交点在世界坐标系Z轴方向的目标交点坐标值；

根据所述目标交点坐标值和所述虚拟坐标值确定所述目标距离值。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述从所述目标包围盒的候选平面中确定与所述虚拟射线首次相交的目标平面，包括：

获取所述候选平面的候选平面法向量，以及世界坐标系原点到所述候选平面的候选距离值；

获取所述虚拟射线的方向向量，并根据所述候选平面法向量、所述候选距离值、所述方向向量、所述第一真实坐标值、所述第二真实坐标值以及所述虚拟坐标值，确定当所述虚拟射线与所述候选平面相交时，所述虚拟射线对应的候选射线变量值；

根据所述候选射线变量值从所述候选平面中确定与所述虚拟射线首次相交的目标平面。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述候选平面法向量、所述候选距离值、所述方向向量、所述第一真实坐标值、所述第二真实坐标值以及所述虚拟坐标值，确定当所述虚拟射线与所述候选平面相交时，所述虚拟射线对应的候选射线变量值，包括：

采用如下公式确定所述候选射线变量值：

其中，所述t表示所述候选射线变量值，所述D表示所述候选距离值，所述n表示所述候选平面法向量，所述d表示所述方向向量，所述P_x表示所述第一真实坐标值，所述P_y表示所述第二真实坐标值，所述P_z表示所述虚拟坐标值。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述候选射线变量值从所述候选平面中确定与所述虚拟射线首次相交的目标平面，包括：

根据第一候选射线变量值和第二候选射线变量值，从第一候选平面和第二候选平面中确定所述目标平面；

其中，所述第一候选平面和所述第二候选平面表示与世界坐标系X轴方向及世界坐标系Y轴方向平行的候选平面；所述第一候选射线变量值和所述第二候选射线变量值，表示当所述虚拟射线分别与所述第一候选平面和所述第二候选平面相交时，所述虚拟射线对应的候选射线变量值。