[发明专利]车辆自动驻车方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明属于车辆控制技术领域，公开了一种车辆自动驻车方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：当车辆到达红绿灯路口并接收到自动停车指令时，获取当前车距；当所述当前车距处于停车制动区间时，根据所述当前车距和当前车速确定目标减速度；将所述目标减速度转化为目标负扭矩，并通过所述目标负扭矩控制车辆减速；当车辆减速到目标车速时，控制制动卡钳拉起，以完成自动驻车。通过上述方式，实现了在用户触发自动停车的指令后，自动根据当前车速和车距计算需要的减速度，然后自动控制电机制动，使得不需要驾驶员操作的情况下自动实现在红绿灯路口的自动刹车和自动驻车，减少了红绿灯路口的事故发生概率，提高了行车安全性。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆自动驻车方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

当纯电动汽车行驶至红绿灯时，需通过松油门踩刹车的操作，使整车进入滑行或停车模式，由VCU根据车速发送或转发负扭矩给电机，使整车车速降低，在车速低于13km/h时发送负扭矩为0，同时切换为机械制动，使整车车速降为0km/h，并人为的拉起EPB，从而完成整车的停车操作。

但是当前通过人为判断与前车距离，在通过红绿灯路口时，人为无法精准识别与前车距离，制动踩的慢，会导致制动距离不足，从而引发追尾事故。也存在新手司机在行驶至红绿灯路口时，易因紧张，从而误踩油门，从而导致车速突增，引发追尾事故。而目前车辆自动驻车也并不能完成这些操作。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车辆自动驻车方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术车辆在红绿灯路口易因为操作失误导致追尾的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种车辆自动驻车方法，所述方法包括以下步骤：

当车辆到达红绿灯路口并接收到自动停车指令时，获取当前车距；

当所述当前车距处于停车制动区间时，根据所述当前车距和当前车速确定目标减速度；

将所述目标减速度转化为目标负扭矩，并通过所述目标负扭矩控制车辆减速；

当车辆减速到目标车速时，控制制动卡钳拉起，以完成自动驻车。

可选地，所述当车辆到达目标红绿灯路口并接收到自动停车指令时，获取当前车距，包括：

获取车辆的行驶道路信息；

根据所述行驶道路信息判定车辆是否到达红绿灯路口；

当车辆到达红绿灯路口并接收到自动停车指令时，通过毫米波雷达计算车辆与前车的车距，作为当前车距。

可选地，所述当前车距处于停车制动区间时，根据所述当前车距和当前车速确定目标减速度之前，还，包括：

获取当前车速和设定车距阈值；

根据所述设定车距阈值确定停车制动区间。

可选地，所述将所述目标减速度转化为目标负扭矩，并通过所述目标负扭矩控制车辆减速，包括：

将所述目标减速度转换为控制车辆制动的目标负扭矩；

将所述目标负扭矩发送到整车控制器，以使所述整车控制器根据所述目标负扭矩和电机最大负扭矩确定目标减速扭矩并发送至电机控制器，所述电机控制器接收到所述目标减速扭矩后按照所述目标减速扭矩控制车辆减速。

可选地，所述当车辆减速到目标车速时，控制制动卡钳拉起，以完成自动驻车，包括：

当检测到车辆减速到目标车速时，向电子驻车制动系统发送停车指令，以使所述电子驻车系统控制制动卡钳拉起，将车辆控制进入驻车状态。

可选地，所述当车辆到达红绿灯路口并接收到自动停车指令时，获取当前车距之前，还包括：

当接收到测试指令时，获取测试设定信息并采集车辆状态信息；