[发明专利]一种智能网联电动汽车底盘系统平台及运行方法

权利要求书

1.一种智能网联电动汽车底盘系统平台，其特征在于：包括车身(2)、整车底盘装置、智能整车感知系统、智能网络电子地图系统和车车通讯装置(28)，所述车身(2)设置在所述整车底盘装置上，所述智能整车感知系统包括设置在车身顶部的第一毫米波雷达(13)、第二毫米波雷达(3)、第一激光雷达(6)、第二激光雷达(9)、第一视觉传感器(12)、第二视觉传感器(14)、第一GPS接收器(11)、第二GPS接收器(5)、中央控制处理器(8)，所述车车通讯装置(28)能够实现车辆之间的通讯并感知邻车的行驶信息，所述第一毫米波雷达(13)、第二毫米波雷达(3)、第一激光雷达(6)、第二激光雷达(9)、第一视觉传感器(13)、第二视觉传感器(3)、第一GPS接收器(11)、第二GPS接收器(5)接收到的环境信息传递给与之电连接的中央控制处理器(8)实现多源信息的融合，并结合所述智能网络电子地图系统和邻车的行驶信息控制所述整车底盘装置的运行。

2.根据权利要求1所述一种智能网联电动汽车底盘系统平台，其特征在于：所述智能网络电子地图系统包括网络云电子地图(23)、实时轨迹地图(24)、智能融合传感匹配地图(25)、粒子滤波算法(26)、高保真实时地图(27)，所述网络云电子地图(23)为网络预先测绘的电子地图，所述实时轨迹地图(24)为汽车在驾驶过程中获取，所述高保真实时地图(27)通过所述粒子滤波算法(26)融合智能融合传感匹配地图(25)、实时轨迹地图(24)和网络云电子地图(23)获取。

3.根据权利要求2所述一种智能网联电动汽车底盘系统平台，其特征在于：所述第一毫米波雷达(13)、第一GPS接收器(11)设置所述车身(2)顶部前端，所述第二毫米波雷达(3)、第二GPS接收器(5)、第一视觉传感器(12)、第二视觉传感器(14)设置在所述车身(2)顶部前端，所述第一激光雷达(6)、第二激光雷达(9)、中央控制处理器(8)设置在所述车身(2)顶部中间。

4.根据权利要求3所述一种智能网联电动汽车底盘系统平台，其特征在于：所述整车底盘装置包括车轮(1)、支撑杆(15)、转向电机(16)、驱动电机(17)，所述支撑杆(15)支撑于所述车身(2)底部，所述驱动电机(17)通过依次通过减速器(18)、第一齿轮(19)、第二齿轮(20)驱动设置在传动轴(21)上的所述车轮(1)，所述转向电机(16)通过转向阀(22)连接并控制车轮(1)转向。

5.一种智能网联电动汽车底盘系统运行方法，利用上述权利要求1-4中任一项所述智能网联电动汽车底盘系统平台，其特征在于，包括如下步骤：

S1：通过智能整车感知系统采集车辆自身的行驶状态矢量，包括位置、车速、加速度，通过车车通讯装置采集邻车的行驶状态矢量，包括相对位置、相对方位角，并将信息通过通讯链路进行车辆间的信息交互；

S2：通过贝叶斯估计方法进行数据的融合，将数据进行归一化处理形成动态车辆运动矢量数据；

S3：将动态车辆运动矢量数据与智能网络电子地图系统相结合，实现车辆外部高保真实时地图的生成；

S4：结合智能整车感知系统进行下一步车辆视角的感知，为整车底盘装置的控制提供实时准确的数据；

S5：将数据整合形成整体的感知系统可操作化、可视化操纵功能后传给整车底盘装置，整车底盘装置进行车辆的信息实现；

S6：整合车辆外部的智能网络电子地图系统进行整车的稳定性操控，最终实现智能网联电动汽车的稳定安全驾驶。

6.根据权利要求5所述一种智能网联电动汽车底盘系统运行方法，其特征在于：所述S2中的贝叶斯估计方法为：利用进行邻车的位置、相对的方位角、相对的距离交互信息的融合，利用贝叶斯的思想进行车辆当前外部的状态估计计算车辆实时的位置及其车辆的当时时刻的矢量信息，实现车辆实时的位置与下一时刻位置的预测，其中测量的后验概率，条件概率密度，车辆局部位置概率密度，车辆位置概率密度，x^(j)：车辆位置，d^(ij)：车辆i到车辆j的距离，d^(ij)：车辆i到车辆j的方位。