[发明专利]一种代步工具坡道安全提醒方法

说明书

本发明提供了一种代步工具坡道安全提醒方法，代步工具包括测量单元及语音播报装置，通过测量单元的数据计算得到代步工具的倾角a，判断倾角a与设定角度阈值θ1、θ2、θ3的大小，若倾角a小于设定阈值θ1，则关闭语音播报装置的提醒，同时清除时间计数变量t1和t2，若倾角a大于θ1且小于θ2，则继续检测倾角a，若倾角a大于θ2且小于θ3，判断时间计数变量t1是否大于设定时间t，若倾角a大于θ3，则判断时间计数变量t2是否大于设定时间t。本申请能够通过测量单元的数据计算得到代步工具的倾角，通过三个不同阈值的坡度设置及相应判定时间，充分提高了代步工具坡道提醒的准确性及容错性。

技术领域

本发明涉及智能代步工具领域，具体为涉及一种代步工具坡道安全提醒方法。

背景技术

近几年来，随着我国老龄化程度越来越严重，大部分老年人随着身体机能的逐步退化，行走能力大为降低，因此需要一种智能化的代步工具以辅助老年人行走。

而目前市场上的代步工具在上下坡道时的智能化程度不够，没有使用测量单元用于代步工具的倾角检测，或代步工具的倾角检测也为单一的阈值，而实际行驶路面往往具有多样复杂性，导致代步工具在检测过程中容错性能不足，出现误检的情况，对路况的要求较高，不能正确甄别危险情况，使得老年人在使用代步工具上下坡时，容易对行驶的坡道的坡度出现误判或来不及注意的情况，致使出现代步工具滑坡等现象，严重危及老年人的行驶安全，甚至出现车翻人损的事故。

发明内容

本发明实施例提供了一种代步工具坡道安全提醒方法，要解决的技术问题为，现有代步工具的坡道检测容错性能不足，容易出现误检的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种代步工具坡道安全提醒方法，所述代步工具包括测量单元及语音播报装置，其特征在于，所述坡道安全提醒方法包括下述步骤：

S101、通过所述测量单元的数据计算得到所述代步工具的倾角a；

S102、判断所述倾角a与设定角度阈值θ1、θ2、θ3的大小，若所述倾角a小于所述设定角度阈值θ1，则关闭所述语音播报装置的提醒，同时清除时间计数变量t1和t2，并执行步骤S101，若所述倾角a大于θ1且小于θ2，则继续步骤S101，若所述倾角a大于θ2且小于θ3，则执行步骤S103，若所述倾角a大于θ3，则执行步骤S104；

S103、判断时间计数变量t1是否大于设定时间t，若所述时间计数变量t1大于所述设定时间t，则所述语音播报装置发出提醒，若所述时间计数变量t1小于所述设定时间t，则所述时间计数变量t1加1，并执行步骤S101；

S104、判断时间计数变量t2是否大于设定时间t，若所述时间计数变量t2大于所述设定时间t，则控制所述代步工具减速至停车，若所述时间计数变量t2小于所述设定时间t，则所述时间计数变量t2加1，并执行步骤S101。

在一具体实施方式中，所述测量单元的数据包括所述代步工具的加速度信息及角速度信息，所述代步工具的加速度信息及角速度信息通过卡尔曼滤波得到所述代步工具的俯仰角和横滚角。

在一具体实施方式中，所述代步工具的倾角a包括所述代步工具的正向倾角a1与所述代步工具的侧向倾角a2，所述代步工具的俯仰角对应所述代步工具的正向倾角a1，所述代步工具的横滚角对应所述代步工具的侧向倾角a2。

在一具体实施方式中，在所述步骤S103中，还包括，将所述时间计数变量t2清零。

在一具体实施方式中，所述设定角度阈值θ1的范围为1°至5°，所述设定角度阈值θ2的范围为5°至9°，所述设定角度阈值θ3的范围为9°至12°。

在一具体实施方式中，所述所述设定角度阈值θ1为5°，所述设定角度阈值θ2为9°，所述设定角度阈值θ3为12°。

在一具体实施方式中，所述设定时间t为1秒。