[发明专利]车辆及其控制方法和控制装置、计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆及其控制方法和控制装置、计算机可读存储介质，所述方法包括：获取车辆的实际估测的质心侧偏角和实际横摆角速度；在实际估测的质心侧偏角或实际橫摆角速度满足预设条件时，确定车辆的转向特性；根据转向特性确定制动车轮；根据各轮驱动力矩和车辆液压ESP制动力矩对制动车轮的驱动力矩进行修正，以确定各轮实际驱动力矩。本发明的控制方法，能够将电机和ESP协同控制车身稳定性，提升了车身稳定性的控制精度。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种车辆的控制方法、一种车辆的控制装置、一种计算机可读存储介质和一种车辆。

背景技术

随着电机技术制造技术的提升及新能源造车技术的发展，基于装备四电机的四驱或装备两电机的前驱，后驱的分布式控制将会是几年内各新能源主机厂的竞争要点。

目前传统的纯液压ESP控制方法已经相当成熟，如果再加入轮边电机，必将使ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定系统)控制更为复杂，易发生控制不当，致使电液复合ESP的性能还差于原先的传统液压ESP，因此导致电液复合ESP协调控制相关研究较少。此外，已有的研究大多数集中在单一系统控制，即一旦电动轮汽车遇到极限工况时，所采用的控制方法是关停电机控制进入传统的纯液压ESP工作模式，而较少关注ESP和电机协调控制，尤其是轮边电机系统与液压ESP共同完成稳定性控制功能的电液复合ESP协调控制几乎没有。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的控制方法，在实际估测的质心侧偏角或实际橫摆角速度满足预设条件时，确定车辆的转向特性，根据车辆的转向特性确定制动车轮，并根据各轮驱动力矩和车辆液压ESP制动力矩对制动车轮的驱动力矩进行修正，以确定各轮实际驱动力矩，从而将电机和ESP协同控制车身稳定性，提升了车身稳定性的控制精度。

本发明的第二个目的在于提出一种车辆的控制装置。

本发明的第三个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第四个目的在于提出一种车辆。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的控制方法，包括：获取车辆的实际估测的质心侧偏角和实际横摆角速度；在实际估测的质心侧偏角或实际橫摆角速度满足预设条件时，确定车辆的转向特性；根据转向特性确定制动车轮；根据各轮驱动力矩和车辆液压ESP制动力矩对制动车轮的驱动力矩进行修正，以确定各轮实际驱动力矩。

根据本发明实施例的车辆的控制方法，首先获取车辆的实际估测的质心侧偏角和实际横摆角速度，其次在实际估测的质心侧偏角或实际橫摆角速度满足预设条件时，确定车辆的转向特性，然后根据转向特性确定制动车轮，最后根据各轮驱动力矩和车辆液压ESP制动力矩对制动车轮的驱动力矩进行修正，以确定各轮实际驱动力矩。由此，该方法能够将电机和ESP协同控制车身稳定性，提升了车身稳定性的控制精度。

另外，根据本发明上述实施例的车辆的控制方法还可以具有如下的附加技术特征：

根据本发明的一个实施例，确定实际估测的质心侧偏角或实际橫摆角速度满足预设条件，包括：获取车辆的目标质心侧偏角和目标橫摆角速度；在目标质心侧偏角和实际估测的质心侧偏角之间的差值大于预设角度阈值，和/或，目标橫摆角速度与实际橫摆角速度之间的差值大于预设角速度阈值时，确定满足预设条件。

根据本发明的一个实施例，确定车辆的转向特性，包括：根据目标质心侧偏角和实际估测的质心侧偏角的差值和目标横摆角速度和实际横摆角速度的差值确定橫摆控制力矩；根据橫摆控制力矩、方向盘角速度和方向盘转角确定转向特性。

根据本发明的一个实施例，在实际估测的质心侧偏角或实际橫摆角速度不满足预设条件时，根据前后轴轮荷确定各轮驱动力矩。

根据本发明的一个实施例，通过下述公式确定各轮驱动力矩：