[发明专利]车辆及其控制方法和控制装置、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括：

获取车辆的实际估测的质心侧偏角和实际横摆角速度；

在所述实际估测的质心侧偏角或所述实际橫摆角速度满足预设条件时，确定所述车辆的转向特性；

根据所述转向特性确定制动车轮；

根据各轮驱动力矩和车辆液压ESP制动力矩对所述制动车轮的驱动力矩进行修正，以确定各轮实际驱动力矩。

2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，确定所述实际估测的质心侧偏角或所述实际橫摆角速度满足预设条件，包括：

获取所述车辆的目标质心侧偏角和目标橫摆角速度；

在所述目标质心侧偏角和所述实际估测的质心侧偏角之间的差值大于预设角度阈值，和/或，所述目标橫摆角速度与所述实际橫摆角速度之间的差值大于预设角速度阈值时，确定满足所述预设条件。

3.根据权利要求2所述的车辆的控制方法，其特征在于，确定所述车辆的转向特性，包括：

根据所述目标质心侧偏角和所述实际估测的质心侧偏角的差值和所述目标横摆角速度和所述实际横摆角速度的差值确定橫摆控制力矩；

根据所述橫摆控制力矩、方向盘角速度和方向盘转角确定所述转向特性。

4.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，在所述实际估测的质心侧偏角或所述实际橫摆角速度不满足预设条件时，根据前后轴轮荷确定各轮驱动力矩。

5.根据权利要求4所述的车辆的控制方法，其特征在于，通过下述公式确定各轮驱动力矩：

其中，T_xfl表示左前轮驱动力矩，T_xfr表示右前轮驱动力矩，T_xrl表示左后轮驱动力矩，T_xrr表示右后轮驱动力矩，g表示重力加速度，l_r表示后轴轴距，h_cg表示整车质心高度，a_x表示纵向加速度，l表示前轴到质心的距离与后轴到质心的距离之和，l_f表示前轴轴距，T_d表示总的驱动力矩，M表示整车质量，R表示车轮半径，d表示轮距。

6.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，获取车辆的实际估测的质心侧偏角，包括：

基于无损卡尔曼滤波对采集的质心侧偏角进行估算，以确定所述实际估测的质心侧偏角和所述实际橫摆角速度。

7.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，在确定各轮实际驱动力矩之后，所述方法还包括：

限制每个车轮实际驱动力矩不超过每个电机对应的最大允许驱动力矩；

限制所有车轮对应的电机的总功率不超过动力电池最大允许充放电功率；

限制每个车轮的滑移率不超过预设滑移率阈值。

8.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，还包括：

确定每个车轮对应的电机存在故障时，根据故障等级输出对应电机的最大驱动力矩或制动力矩。

9.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取车辆的实际估测的质心侧偏角；

第二获取模块，用于获取车辆的实际横摆角速度；

第一确定模块，用于在所述实际估测的质心侧偏角或所述实际橫摆角速度满足预设条件时，确定所述车辆的转向特性；

第二确定模块，用于根据所述转向特性确定制动车轮；

第三确定模块，用于根据各轮驱动力矩和车辆液压ESP制动力矩对所述制动车轮的驱动力矩进行修正，以确定各轮实际驱动力矩。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有车辆的控制程序，该车辆的控制程序被处理器执行时实现根据权利要求1-8中任一项所述的车辆的控制方法。

11.一种车辆，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的车辆的控制程序，所述处理器执行所述车辆的控制程序时，实现根据权利要求1-8中任一项所述的车辆的控制方法。