[实用新型]一种折叠臂式机器人末端快换系统

说明书

本实用新型公开了一种折叠臂式机器人末端快换系统，包括行走机构、折叠臂架、作业工具、末端快换装置，折叠臂架安装在行走机构上，末端快换装置包括上快换平台、自动液压伸缩杆、自动液压顶升杆以及下快换平台，下快换平台固定安装在折叠臂架的末端，在下快换平台的中部设有内陷的凹槽，在凹槽的侧壁上开设有第一限位孔，在下快换平台上端面开设有第二限位孔，上快换平台上设置有与凹槽相匹配的凸台，自动液压伸缩杆安装在凸台上并与第一限位孔相对应，自动液压顶升杆安装在上快换平台的下端面并与第二限位孔相对应，作业工具固定安装在上快换平台上。本实用新型可实现折叠臂式喷涂机器人末端作业工具的快速更换，提高工艺处理的质量与效率。

技术领域

本实用新型涉及一种折叠臂式机器人末端快换系统，其可用于实现桥梁或者高层建筑墙面打磨、刮灰以及喷涂等不同工作模式下作业工具的快速切换。

背景技术

针对目前高层建筑墙面或者桥梁梁壁的打磨、刮灰以及喷涂等作业，目前多采用搭建脚手架进行人工作业，对于少数借助升降设备利用机械臂等自动化装置实现自动墙面作业，仅能实现单一作业功能，当进行下一道工序时往往需要较长时间更换末端作业工具，较难进行快速切换实现打磨、刮灰以及喷涂等，会影响施工效率。

发明内容

为提高对高层建筑墙面或者桥梁梁壁的工艺处理效率，本使用新型提出了一种折叠臂式机器人末端快换系统，结合折叠臂升降结构与末端快速切换系统，实现不同作业工具的快速切换，提高对高层建筑墙面或者桥梁梁壁的工艺处理效率以及质量，减少人工作业量。

本实用新型采用解决其技术问题采用的技术方案是：一种折叠臂式机器人末端快换系统，包括行走机构、折叠臂架、作业工具，所述折叠臂架安装在所述行走机构上，所述作业工具安装在所述折叠臂架的末端，还包括末端快换装置，所述末端快换装置包括上快换平台、自动液压伸缩杆、自动液压顶升杆以及下快换平台，所述下快换平台固定安装在所述折叠臂架的末端，在所述下快换平台的中部设有内陷的凹槽，在所述凹槽的侧壁上开设有第一限位孔，在所述下快换平台上端面开设有第二限位孔，所述上快换平台上设置有与所述凹槽相匹配的凸台，所述自动液压伸缩杆安装在所述凸台上并与所述第一限位孔相对应，所述自动液压顶升杆安装在所述上快换平台的下端面并与所述第二限位孔相对应，所述作业工具固定安装在所述上快换平台上。

进一步地，还包括工作箱，所述工作箱安装在所述折叠臂架的末端。

进一步地，还包括组合转台，所述下快换平台安装在所述组合转台上，通过所述组合转台对作业工具进行位姿调整。

进一步地，还包括回转台，所述折叠臂架固定安装在所述回转台上。

本实用新型的有益效果在于：采用本实用新型的折叠臂式机器人末端快换系统，可以实现折叠臂式喷涂机器人末端作业工具的快速更换，提高工艺处理的质量与效率，减少人工作业量。

附图说明

图1是本实用新型的整体结构示意图。

图2是本实用新型的作业部分局部示意图。

图3是本实用新型的末端快换装置的结构示意图。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下文将结合说明书附图和较佳的实施例对本实用新型作更全面、细致地描述，但本实用新型的保护范围并不限于以下具体的实施例。

如图1-图3所示，本实施例的一种折叠臂式机器人末端快换系统，包括行走机构1、回转台2、折叠臂架3、工作箱4、组合转台5、末端快换装置6、作业工具7。