[实用新型]夹具及具有其的机器人

说明书

本实用新型涉及一种夹具及具有其的机器人；其中夹具包括安装组件，连接组件和活动组件，安装组件上设有第一抓取组件，连接组件与安装组件转动连接，连接组件上设有第二抓取组件，活动组件可移动地设置在安装组件上，活动组件上设有第三抓取组件；本申请的夹具，通过在安装组件和连接组件上分别设置第一抓取组件和第二抓取组件，使得第一抓取组件和第二抓取组件可同时对打开成型的箱皮的两个侧面进行固定，保证箱皮在打开成型过程中的稳定性；同时通过可移动设置的活动组件，可根据箱皮的面积调整活动组件与安装组件间的距离，进而调整第三抓取组件与第一抓取组件间的距离，以适应不同面积的箱皮，保证夹具对箱皮的固定效果。

技术领域

本实用新型涉及包装技术领域，特别是涉及夹具及具有其的机器人。

背景技术

为了便于产品的运输，同时减小运输过程中对产品的损伤，通常将产品置于包装盒中。例如在烟草行业，可在将烟条经堆垛成型后，利用推板将其送进打开成型的箱皮内，通过箱皮对堆垛成型的烟条进行包装。

现有的机器人大多设置有夹具，并在夹具上设有负压吸盘，通过负压吸盘吸取箱皮，并将箱皮送至指定位置，与堆垛成型的烟条进行汇合装箱。

夹具在对箱皮进行输送的过程中，需将箱皮打开成型，以便将烟条置于箱皮内。然而，由于负压吸盘的位置固定，不能适应不同面积的箱皮，因此箱皮在夹具上的稳定性有限。而箱皮在输送及打开成型的过程中均会发生晃动，进一步降低箱皮在夹具上的稳定性，导致箱皮易在输送过程中发生掉落现象，影响包装效果。

实用新型内容

基于此，有必要针对上述箱皮在夹具上的稳定性有限的问题，提供一种夹具及具有其的机器人。

一种夹具，包括：

安装组件，所述安装组件上设有第一抓取组件；

连接组件，所述连接组件与所述安装组件转动连接，所述连接组件上设有第二抓取组件；

活动组件，所述活动组件可移动地设置在所述安装组件上，所述活动组件上设有第三抓取组件，所述第三抓取组件与所述第一抓取组件间隔设置。

上述夹具，通过在安装组件和连接组件上分别设置第一抓取组件和第二抓取组件，使得连接组件在相对安装组件进行转动，使箱皮打开成型时，第一抓取组件和第二抓取组件可同时对箱皮的两个侧面进行固定，保证箱皮在打开成型过程中的稳定性；同时通过可移动设置的活动组件，可根据箱皮的面积调整活动组件与安装组件间的距离，进而调整第三抓取组件与第一抓取组件间的距离，以适应不同面积的箱皮，保证夹具对箱皮的固定效果。

在其中一个实施例中，所述第一抓取组件包括第一吸附面，第二抓取组件包括第二吸附面，所述连接组件在转动过程中，所述第二吸附面可运动至与所述第一吸附面相垂直的位置，且所述第二吸附面与所述第一吸附面间隔设置。

在上述实施例中，通过使第一吸附面和第二吸附面分别与箱皮的两个相邻侧面抵接，使第一抓取组件和第二抓取组件可分别对箱皮的两个侧面进行吸附抓取，并通过使第二吸附面运动至与第一吸附面相垂直的位置，使箱皮的两个相邻侧面也可运动至相互垂直的状态，进而使箱皮打开成型。

在其中一个实施例中，所述第三抓取组件包括第三吸附面，所述第三吸附面与所述第一吸附面平行设置，且所述第三吸附面与所述第一吸附面位于同一平面内。在上述实施例中，通过使第三吸附面与箱皮抵接，使第三抓取组件可辅助第一抓取组件对箱皮进行吸附抓取。

在其中一个实施例中，所述夹具还包括第一传动组件，所述第一传动组件设置在所述安装组件上，所述第一传动组件与所述连接组件传动连接，以使所述连接组件在所述第一传动组件的作用下转动。

在上述实施例中，相较于通过重力作用使连接组件相对安装组件进行转动，通过第一传动组件可更好地控制连接组件相对安装组件进行转动，提高操作人员对连接组件的控制效果。