[实用新型]一种基于六轴机器人的高精度柔性轴孔装配系统

说明书

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体地涉及一种基于六轴机器人的高精度柔性轴孔装配系统，包括底座及设置在底座上的六轴机器人；六轴机器人端部与夹具连接；所述连接法兰与夹具之间设置六维度力控传感器和浮动机构；所述浮动机构位于六维度力控传感器下方。本实用新型采用六轴机器人+六维度力传感器+浮动机构的方式，实现了轴孔自动装配，特别是还能够适用于装配间隙0.02mm左右的轴孔装配，装配精度高，适用范围广。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体地涉及一种基于六轴机器人的高精度柔性轴孔装配系统。

背景技术

在制造行业，装配工作的自动化生产得到广泛普及，但是对于高精度轴孔装配往往很难实现自动化生产，究其原因，大多是由于被装配零件的定位精度要求较高，靠机械定位很难将轴与孔对正，无法实现柔性装配，尤其是轴孔装配间隙在0.02mm左右时，装配精度已经超过了六轴机器人的定位精度，靠传统的视觉定位、机械定位的方式很难通过六轴机器人直接实现轴孔装配。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术存在的缺点，提出设计一种基于六轴机器人的高精度柔性轴孔装配系统，以解决现有技术难以实现轴孔装配自动化生产的问题。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：

一种基于六轴机器人的高精度柔性轴孔装配系统，包括底座及设置在底座上的六轴机器人；六轴机器人端部与夹具连接；所述连接法兰与夹具之间设置六维度力控传感器和浮动机构。本实用新型采用六轴机器人+六维度力控传感器+浮动机构的方式，实现了轴孔自动装配。

进一步的，所述浮动机构位于六维度力控传感器下方，用于辅助夹持工件轴。

进一步的，所述六轴机器人与六维度力控传感器通过有线或无线连接，六维度力控传感器将采集的数据传输至六轴机器人，由六轴机器人控制夹具及浮动机构动作。

进一步的，所述底座底部通过支腿在底板上，底板上开设连接孔，通过连接孔将底板安装固定。

进一步的，所述支腿侧面设置加强板，能够增加六轴机器人的稳固性。

本实用新型的技术效果：

与现有技术相比，本实用新型的一种基于六轴机器人的高精度柔性轴孔装配系统，采用六轴机器人+六维度力传感器+浮动机构的方式，实现了轴孔自动装配，特别是还能够适用于装配间隙0.02mm左右的轴孔装配，装配精度高，适用范围广。

附图说明

图1为本实用新型基于六轴机器人的高精度柔性轴孔装配系统三维图；

图2为本实用新型基于六轴机器人的高精度柔性轴孔装配系统主视图；

图3为本实用新型图1的A部结构放大图。

图中，1、底座；2、六轴机器人；3、连接法兰；4、六维度力控传感器；5、浮动机构；6、夹具；7、支腿；8、底板；9、连接孔；10、加强板。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合说明书附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

实施例1：