[实用新型]一种多功能可移动复合机械手

说明书

本实用新型提出了一种多功能可移动复合机械手，属于物流机械技术领域。解决了传统的定位是采用直角坐标运动系统或者是机器人多轴运动的形式，机械手不参与物料定位和物料位置调整，且需要保证抓取的物料顺畅的滑落有着较大的摆动轮廓的问题。本实用新型的机械手有一套独立的手指开合机构，通过开合机构的可以实现物料在机械手内部移动并参与整套系统对物料的定位和位置调整，并且与手指摆臂机构形成复合作用达到局部避让的效果。此机械手结构紧凑，由于机械手的开合机构作用物料可以让其产生一定的位置移动，从而降低了手抓上方连接设备直角坐标或者机器人的运动行程，减小上方连接设备的主体尺寸，提高客户厂房的空间利用率。

技术领域

本实用新型属于物流机械技术领域，特别是涉及一种多功能可移动复合机械手。

背景技术

起重、码垛、装载、物流机械领域中传统的机械手是单纯的打开和关闭，单纯为了实现物料的抓取和摆放。传统的定位是采用直角坐标运动系统或者是机器人多轴运动的形式，机械手不参与物料的定位和物料位置的调整。并且传统的机械手需要保证抓取的物料顺畅的滑落有着固定的摆动轮廓，这样就限定机械手需要有一定的工作空间，这样也会浪费一些实际可用的空间，在起重、码垛、装载、物流机械领域都存在一定的局限性。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型为了解决上述背景技术中提到的技术问题，提出一种多功能可移动复合机械手，与传统的机械手相比，此机械手有一套独立的手指开合机构，通过开合机构的可以实现物料在机械手内部移动并参与整套系统对物料的精准定位，同时利用此开合机构可以对物料的摆放进行位置调整。此发明机械手结构紧凑，由于机械手的开合机构作用物料可以让其产生一定的位置移动，从而降低了手抓上方连接设备直角坐标或者机器人的运动行程，减小上方连接设备的主体尺寸，提高客户厂房的空间利用率。

为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：一种多功能可移动复合机械手，包括手指摆臂机构、手指开合机构、旋转机构、连接框架和连接吊架，所述连接框架上方安装旋转机构，所述连接框架下方连接手指摆臂机构和手指开合机构，所述手指开合机构通过连接吊架与手指摆臂机构连接，所述手指摆臂机构通过驱动装置实现手指的旋转开合，所述手指开合机构用于带动手指摆臂机构向料袋中心方向内缩。

更进一步的，所述手指摆臂机构包括摆动驱动装置、安装吊架、传动轴、两个转动摇臂、手指连接板和若干手指，两个转动摇臂间连接有传动轴，所述摆动驱动装置与其中一个转动摇臂连接，两个转动摇臂下方连接手指连接板，手指连接板上连接若干手指。

更进一步的，所述手指开合机构包括手抓平移驱动装置，所述手指开合机构包括手抓平移驱动装置，所述手抓平移驱动装置带动手指摆臂机构沿着滑道移动。

更进一步的，所述开合驱动装置拉动直线轴承和连接框架沿着滑道移动。

更进一步的，所述手抓平移驱动装置安装在平板上。

更进一步的，所述旋转机构包括旋转驱动装置和回转支撑，所述旋转驱动装置与回转支撑相连接。

更进一步的，包括铝合金型材框架和上连接板，所述铝合金型材框架上连接上连接板。

更进一步的，所述回转支撑与上连接板进行固定。

与现有技术相比，本实用新型所述的多功能可移动复合机械手的有益效果是：

(1)此发明机械手将传统的机械手手指单一旋转动作，变更为手指摆臂、旋转和开合的复合运动。

(2)与传统的机械手相比，本实用新型所述的机械手有一套独立的手指开合机构，动力源可以是电机驱动、液压驱动也可以采用气动的形式，实现物料在机械手内部移动并参与整套系统对物料的精准定位，同时利用此开合机构可以对物料的摆放进行位置调整。