[实用新型]一种具有易拆卸防水结构的经尿道手术机器人执行器

说明书

一种具有易拆卸防水结构的经尿道手术机器人执行器，所述具有易拆卸防水结构的经尿道手术机器人执行器包括夹持部和控制部，夹持部配置为固定安装手术操作器，确保手术操作器在手术过程中不晃动；控制部配置为通过线缆与外部的手术控制装置通信，获得手术动作指令后，驱动手术操作器完成手术动作；夹持部包括主安装板，主安装板为夹持部、控制部的零部件提供安装位置，并且主安装板分隔开夹持部和控制部；控制部包括外壳，所述外壳包括外壳前部和外壳后部；外壳前部为可拆卸部分，外壳后部固定在主安装板上。

技术领域

本实用新型属于医疗器械技术领域。具体涉及一种具有易拆卸防水结构的经尿道手术机器人执行器。

背景技术

自上世纪九十年代开始，机器人辅助微创外科手术获得了突飞猛进的发展。多种外科手术机器人系统在临床上得到了成功的应用，这引起了世界范围内医学界和科技界极大的关注。手术机器人系统融合诸多新兴学科，实现了外科手术微创化、智能化和数字化，近年来，手术机器人已在全世界范围内得到了广泛的应用，手术种类涵盖泌尿科、妇产科、心脏外科、胸外科、肝胆外科、胃肠外科、耳鼻喉科等学科。

手术机器人一般主要由三部分组成：1.医生控制系统；2.三维成像视频影像平台；3.机械臂。医生通过三维成像视频影像平台获得病人手术部位相关信息，然后通过控制系统输出操作指令，最后由机械臂实施手术动作。但是，一般情况下机械臂只提供大的手术动作(有点类似人类的手臂)，而细致、具体的手术动作还要由连接于机械臂末端的手术执行器来完成(手术执行器的功能类似于人类的手掌和手指)。

由于手术机器人执行器夹持着手术器械执行手术，在手术动作过程中要接近病变部位操作，不免在手术过程中被病人组织、体液等沾污。手术机器人执行器内部有一些部件例如电机等容易被水汽侵蚀。如果水汽进入电机内部、电路连接处等，还容易造成短路，给手术器械的可靠性带来严重影响。因此，可靠的、设计合理的防水结构对于手术机器人执行器特别重要。

实用新型内容

鉴于已有的手术机器人执行器存在的不足，本申请提出一种具有易拆卸防水结构的经尿道手术机器人执行器。

本实用新型的实施例提供一种具有易拆卸防水结构的经尿道手术机器人执行器，所述具有易拆卸防水结构的经尿道手术机器人执行器包括夹持部(01)和控制部(02)，其中，夹持部(01)配置为固定安装手术操作器(20X)，确保手术操作器(20X)在手术过程中不晃动；控制部(02)配置为通过线缆与外部的手术控制装置通信，获得手术动作指令后，驱动手术操作器(20X)完成手术动作；夹持部(01)包括主安装板(4)，主安装板(4)为夹持部(01)、控制部(02)的零部件提供安装位置，并且主安装板(4)分隔开夹持部(01)和控制部(02)；

控制部(02)包括外壳，所述外壳包括外壳前部(1)和外壳后部(2)；外壳前部(1)为可拆卸部分，外壳后部(2)固定在主安装板(4)上。

根据本实用新型的一种实施方式，例如，控制部(02)包括外壳前部(1)、外壳后部(2)、联轴器(3)、密封条(5)、油封(6)、电机(7)、电机架(8)、后部磁铁(9)、前部磁铁(10)、档边固定件(11)；前部磁铁(10)安装于外壳前部(1)靠近外壳后部(2)的一端，后部磁铁(9)安装于外壳后部(2)靠近外壳前部(1)的一端。

根据本实用新型的一种实施方式，例如，档边固定件(11)固定安装于主安装板(4)的前端，外壳前部(1)和外壳后部(2)接合处到档边固定件(11)的长度等于外壳前部(1)的长度，档边固定件(11)上设置卡槽(111)，外壳前部(1)和外壳后部(2)通过前部磁铁(10)与后部磁铁(9)吸合后，外壳前部(1)前端的凸沿嵌入卡槽(111)内，实现了外壳前部(1)的快速安装固定。

根据本实用新型的一种实施方式，例如，在多处位置设置磁铁；

优选的，在外壳后部(2)的侧壁周沿不同的四个位置设置了后部磁铁(9)，同样的，在与后部磁铁(9)对应的四个位置设置前部磁铁(10)。