[实用新型]一种具有易拆卸防水结构的经尿道手术机器人执行器

权利要求书

1.一种具有易拆卸防水结构的经尿道手术机器人执行器，其特征在于，所述具有易拆卸防水结构的经尿道手术机器人执行器包括夹持部(01)和控制部(02)，其中，夹持部(01)配置为固定安装手术操作器(20X)，确保手术操作器(20X)在手术过程中不晃动；控制部(02)配置为通过线缆与外部的手术控制装置通信，获得手术动作指令后，驱动手术操作器(20X)完成手术动作；夹持部(01)包括主安装板(4)，主安装板(4)为夹持部(01)、控制部(02)的零部件提供安装位置，并且主安装板(4)分隔开夹持部(01)和控制部(02)；

控制部(02)包括外壳，所述外壳包括外壳前部(1)和外壳后部(2)；外壳前部(1)为可拆卸部分，外壳后部(2)固定在主安装板(4)上；

控制部(02)包括外壳前部(1)、外壳后部(2)、联轴器(3)、密封条(5)、油封(6)、电机(7)、电机架(8)、后部磁铁(9)、前部磁铁(10)、档边固定件(11)；前部磁铁(10)安装于外壳前部(1)靠近外壳后部(2)的一端，后部磁铁(9)安装于外壳后部(2)靠近外壳前部(1)的一端；

档边固定件(11)固定安装于主安装板(4)的前端，外壳前部(1)和外壳后部(2)接合处到档边固定件(11)的长度等于外壳前部(1)的长度，档边固定件(11)上设置卡槽(111)，外壳前部(1)和外壳后部(2)通过前部磁铁(10)与后部磁铁(9)吸合后，外壳前部(1)前端的凸沿嵌入卡槽(111)内，实现了外壳前部(1)的快速安装固定。

2.根据权利要求1所述的具有易拆卸防水结构的经尿道手术机器人执行器，其特征在于，在多处位置设置磁铁；

在外壳后部(2)的侧壁周沿不同的四个位置设置了后部磁铁(9)，同样的，在与后部磁铁(9)对应的四个位置设置前部磁铁(10)。

3.根据权利要求1或2所述的具有易拆卸防水结构的经尿道手术机器人执行器，其特征在于，油封(6)安装于电机架(8)的一侧，使得油封(6)位于外壳后部(2)的侧壁与电机架(8)之间，电机(7)安装于电机架(8)的另一侧，电机(7)的旋转轴依次穿过油封(6)、外壳后部(2)的侧壁，与联轴器(3)相连接。

4.根据权利要求3所述的具有易拆卸防水结构的经尿道手术机器人执行器，其特征在于，光控开关走线穿过外壳后部(2)上的走线孔(25)，之后通过防水胶水对走线孔进行密封；

走线孔(25)的位置尽可能远离电机轴，防止线缆与运动件缠绕；走线孔(25)只设置一个且尺寸满足走线需求即可。

5.根据权利要求1或2所述的具有易拆卸防水结构的经尿道手术机器人执行器，其特征在于，外壳后部(2)设置密封条固定槽，密封条固定槽在外壳后部(2)上环绕一圈，密封条(5)安装在密封条固定槽内，能与主安装板(4)、缆线盖(17)紧密贴合。

6.根据权利要求1或2所述的具有易拆卸防水结构的经尿道手术机器人执行器，其特征在于，夹持部(01)包括前垫块(13)、前合盖(14)、后垫块(15)、后盒盖(16)、缆线盖(17)、灯带(18)、法兰转接件(19)、转接盘(20)、固定法兰(21)、摄像头垫块(22)、推动块(23)、挡水板(24)和主安装板(4)。

7.根据权利要求6所述的具有易拆卸防水结构的经尿道手术机器人执行器，其特征在于，挡水板(24)通过机械尺寸配合嵌套在推动块(23)上，电机(7)驱动推动块(23)做前后直线运动时，挡水板(24)也会跟随推动块(23)运动；挡水板(24)与主安装板(4)之间留有间隙；挡水板(24)配置为用于防止大量液体从主安装板(4)上的推动块移动槽进入。

8.根据权利要求7所述的具有易拆卸防水结构的经尿道手术机器人执行器，其特征在于，前垫块(13)、后垫块(15)和摄像头垫块(22)固定安装在主安装板(4)上，摄像头垫块(22)是一块具有一定厚度的板；

前垫块(13)、后垫块(15)在远离主安装板(4)的一侧具有与手术操作器(20X)的形状相适配的凹槽。

9.一种手术机器人系统，其特征在于，所述手术机器人系统包括：手术机器人装置(001)、手术监测装置(002)和手术控制装置(003)；其中，所述手术机器人装置(001)包括如权利要求1-8任一项所述的具有易拆卸防水结构的经尿道手术机器人执行器。