[实用新型]一种具有避障功能的四轴机械臂

说明书

本实用新型公开了一种具有避障功能的四轴机械臂，包括安装座，安装座的顶部转动连接有支撑柱，安装座的内部设有一号电机，一号电机的输出端与支撑柱固定连接，支撑柱的内部对称设有限位杆，限位杆的外侧滑动连接有移动块，移动块与支撑柱滑动连接，本实用新型的有益效果是：通过加入了转动机构，实现了二号电机的输出端带动蜗杆转动，蜗杆通过蜗轮带动二号转杆和一号转杆进行转动，一号转杆带动齿轮进行转动，齿轮与齿条啮合，齿轮通过一号转杆带动移动块进行升降调节处理，提高了调节的稳定性，通过加入了往复伺服电机，实现了往复伺服电机的输出端带动转动盘进行往复转动调节处理，对摄像头的位置进行调节处理。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体为一种具有避障功能的四轴机械臂。

背景技术

机器人手臂通常指一种可编程的，具有与人类手臂相似功能的机械臂；该臂可以是一个完整的机械装置，也可以是更复杂的机器人的一部分。这种机械手通过关节连接使其可以完成旋转运动(例如在关节机器人中)或平移(线性)运动，但现有的四轴机械臂不具备避障功能，在使用时容易使机械臂碰撞外部造成损坏，影响工作的稳定性。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种具有避障功能的四轴机械臂，以解决上述背景技术中提出的现有的四轴机械臂不具备避障功能，在使用时容易使机械臂碰撞外部造成损坏，影响工作的稳定性的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有避障功能的四轴机械臂，包括安装座，所述安装座的顶部转动连接有支撑柱，所述安装座的内部设有一号电机，所述一号电机的输出端与支撑柱固定连接，所述支撑柱的内部对称设有限位杆，所述限位杆的外侧滑动连接有移动块，所述移动块与支撑柱滑动连接，所述移动块的一侧开设有凹槽，所述凹槽内部设有转动机构，所述支撑柱的内部设有与转动机构配合的齿条，所述移动块的一侧设有四轴机械臂本体，所述四轴机械臂本体的一侧转动连接有转动盘，所述四轴机械臂本体的内部设有往复伺服电机，所述往复伺服电机的输出端与转动盘固定连接，所述转动盘的内部对称设有两个避障机构。

作为本实用新型的一种优选方案：所述转动机构包括一号转杆，所述凹槽的内部转动连接有一号转杆，所述一号转杆的外侧固定连接有与齿条配合的齿轮，所述齿轮与齿条啮合连接，所述移动块的内部转动连接有二号转杆，所述二号转杆与一号转杆固定连接。

作为本实用新型的一种优选方案：所述移动块的内部转动连接有蜗杆，所述二号转杆的外侧固定连接有蜗轮，所述蜗杆与蜗轮啮合连接，所述移动块的内部设有二号电机，所述二号电机的输出端与蜗杆固定连接。

作为本实用新型的一种优选方案：所述避障机构包括限位滑板，所述转动盘的内部对称滑动连接有两个限位滑板，所述限位滑板的一侧设有安装块，且安装块与转动盘滑动连接，所述安装块远离限位滑板的一侧安装有摄像头，所述限位滑板的一侧设有复位弹簧，所述复位弹簧的一端与转动盘固定连接。

作为本实用新型的一种优选方案：所述安装座的顶部设有与四轴机械臂本体配合的收纳框，所述收纳框的一侧通过转轴连接有防护盖。

作为本实用新型的一种优选方案：所述安装座的一侧设有控制面板，所述一号电机、摄像头、二号电机、四轴机械臂本体和往复伺服电机均与控制面板电性连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型的结构简单，新颖且实用性强，通过加入了转动机构，实现了二号电机的输出端带动蜗杆转动，蜗杆通过蜗轮带动二号转杆和一号转杆进行转动，一号转杆带动齿轮进行转动，齿轮与齿条啮合，齿轮通过一号转杆带动移动块进行升降调节处理，提高了调节的稳定性，通过加入了往复伺服电机，实现了往复伺服电机的输出端带动转动盘进行往复转动调节处理，对摄像头的位置进行调节处理，提高了避障效率。

附图说明

图1为本实用新型内部结构示意图；

图2为本实用新型图1中A处放大图；