[实用新型]一种具有避障功能的四轴机械臂有效
| 申请号： | 202220498107.3 | 申请日： | 2022-03-07 |
| 公开（公告）号： | CN216759876U | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 侯伟钦;孟强 | 申请（专利权）人： | 深圳若贝特智能机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04;B25J9/10;B25J9/12;B25J9/16;B25J19/02 |
| 代理公司： | 北京世誉鑫诚专利代理有限公司 11368 | 代理人： | 郭官厚 |
| 地址： | 518100 广东省深圳市宝安区沙井街道*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 具有 功能 机械 | ||
1.一种具有避障功能的四轴机械臂，包括安装座(1)，其特征在于，所述安装座(1)的顶部转动连接有支撑柱(2)，所述安装座(1)的内部设有一号电机(3)，所述一号电机(3)的输出端与支撑柱(2)固定连接，所述支撑柱(2)的内部对称设有限位杆(4)，所述限位杆(4)的外侧滑动连接有移动块(5)，所述移动块(5)与支撑柱(2)滑动连接，所述移动块(5)的一侧开设有凹槽(6)，所述凹槽(6)内部设有转动机构(7)，所述支撑柱(2)的内部设有与转动机构(7)配合的齿条(9)，所述移动块(5)的一侧设有四轴机械臂本体(14)，所述四轴机械臂本体(14)的一侧转动连接有转动盘(16)，所述四轴机械臂本体(14)的内部设有往复伺服电机(15)，所述往复伺服电机(15)的输出端与转动盘(16)固定连接，所述转动盘(16)的内部对称设有两个避障机构(8)。
2.根据权利要求1所述的一种具有避障功能的四轴机械臂，其特征在于：所述转动机构(7)包括一号转杆(71)，所述凹槽(6)的内部转动连接有一号转杆(71)，所述一号转杆(71)的外侧固定连接有与齿条(9)配合的齿轮(72)，所述齿轮(72)与齿条(9)啮合连接，所述移动块(5)的内部转动连接有二号转杆(73)，所述二号转杆(73)与一号转杆(71)固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种具有避障功能的四轴机械臂，其特征在于：所述移动块(5)的内部转动连接有蜗杆(11)，所述二号转杆(73)的外侧固定连接有蜗轮(74)，所述蜗杆(11)与蜗轮(74)啮合连接，所述移动块(5)的内部设有二号电机(10)，所述二号电机(10)的输出端与蜗杆(11)固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种具有避障功能的四轴机械臂，其特征在于：所述避障机构(8)包括限位滑板(84)，所述转动盘(16)的内部对称滑动连接有两个限位滑板(84)，所述限位滑板(84)的一侧设有安装块(81)，且安装块(81)与转动盘(16)滑动连接，所述安装块(81)远离限位滑板(84)的一侧安装有摄像头(82)，所述限位滑板(84)的一侧设有复位弹簧(83)，所述复位弹簧(83)的一端与转动盘(16)固定连接。
5.根据权利要求1所述的一种具有避障功能的四轴机械臂，其特征在于：所述安装座(1)的顶部设有与四轴机械臂本体(14)配合的收纳框(12)，所述收纳框(12)的一侧通过转轴连接有防护盖(17)。
6.根据权利要求4所述的一种具有避障功能的四轴机械臂，其特征在于：所述安装座(1)的一侧设有控制面板(13)，所述一号电机(3)、摄像头(82)、二号电机(10)、四轴机械臂本体(14)和往复伺服电机(15)均与控制面板(13)电性连接。
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