[实用新型]一种吸盘式苹果采摘机械手

说明书

本实用新型公开了一种吸盘式苹果采摘机械手，包括头胴安装底座、头胴装置、进气口、吸盘安装架、距离传感器和吸盘装置，头胴安装底座的尾部设有安装座孔，头胴装置内腔中部安装有距离传感器，侧壁设置有吸盘安装架以及进气口，吸盘安装架可安装吸盘装置，进气口处可安装进气管，通过外接气泵提供负压，吸盘装置由金属导管和硅胶吸盘组成。本实用新型通过设置距离传感器，可识别合适的抓取位置，通过四个均布的吸盘装置，可保证果实夹持的稳定性，方便地将苹果从果树上摘下，通过将吸盘设置为柔软的硅胶材料，可保护苹果表皮在采摘过程中不受损伤。

技术领域

本实用新型涉及农业机器人领域，特别是涉及一种吸盘式苹果采摘机械手。

背景技术

随着科技的进步，农业装备的自动化、智能化成都提高，以及无人农场概念的推广，农业机器人也随着发展。目前，苹果的采摘环境非常复杂，苹果的大小、位置及生长方向没有规律，苹果采摘主要是以人工采摘为主，但是人工采摘存在效率低、劳动量大等问题。虽然现在有机械手可以运用到苹果采摘上，但是现有的机械手抓取不灵活，而且采摘过程是通过施加较大的力来取下苹果，不仅容易损伤果实，还容易伤及旁边的植株，同时现有机械手的抓取效率也不高。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种吸盘式苹果采摘机械手，通过吸盘式苹果采摘机械手，可高效且方便地采摘苹果，同时能防止植株受损。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

一种吸盘式苹果采摘机械手，包括头胴安装底座、头胴装置、进气口、吸盘安装架、距离传感器和吸盘装置，所述头胴安装底座包括与机械臂相连接的底部法兰盘，所述头胴安装底座包括头胴装置安装孔，所述头胴装置内部中心处设有安装孔，可安装距离传感器，所述头胴装置内壁上方均布四个直径6mm的进气孔，所述四个均布的6mm进气孔的外端连接有气泵，连接处安装有检测气体流量的流量传感器，所述四个均布的6mm进气孔的内端设置有吸盘安装架，所述四个均布的6mm进气口及吸盘安装架处各安装一个吸盘装置，所述吸盘装置金属导管与进气口相连接，所述吸盘装置包括金属导管、安装螺纹孔、硅胶吸盘，所述硅胶吸盘套接与金属导管上端，涂有密封胶密封，所述吸盘装置通过扭转弹簧与销轴连接于吸盘安装架。

本实用新型提供的吸盘式苹果采摘机械手具有的有益效果是：

（1）通过设置四个均布的吸盘，配合扭转弹簧与销轴可保证果实的夹持的稳定性，同时机械臂末端的扭转，可方便地将果实从植株上取下，通过柔软的硅胶吸盘以及适当的吸附压力，可防止苹果果实表皮受损；

（2）通过设置流量传感器，可反馈吸盘的吸附压力，以确保吸盘是否吸附苹果，提高了苹果采摘的成功率，有效的防止了苹果未夹稳就执行后续动作或摘取过程中吸力不足，造成的苹果漏摘或掉落受损；

（3）本实用新型的结构可根据苹果的大小进行仿形调整，提高了吸盘式苹果采摘机械手的适用性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图；

图1为本实用新型实施例提供的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的头胴及头胴安装底座的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的吸盘装置的结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的使用状态示意图；

附图标记：1、头胴安装底座；2、头胴装置；21、进气口；22、吸盘安装架； 31、吸盘金属导管；4、硅胶吸盘；41、距离传感器；42、流量传感器。

具体实施方式

实施例