[实用新型]一种手抓机构和大扭矩翻转机械手抓

说明书

本实用新型涉及一种手抓机构和大扭矩翻转机械手抓，其中手抓机构包括卡盘和至少三个夹持手指，所述夹持手指均安装于所述卡盘的滑块上，并可随所述滑块沿所述卡盘的径向移动；所述夹持手指均垂直于所述卡盘的安装面，且所述夹持手指靠近所述卡盘轴心的一侧和远离所述卡盘轴心的一侧均设置有夹紧纹；本实用新型通过在夹持手指的内侧和外侧同时设置夹紧纹，使机械手抓既可以用于夹持工件，也可以用于内撑工件，扩大了机械手抓的使用范围；另外，可通过延长板连接卡盘和夹持手指，通过调节夹持手指在延长板上的位置，可以快速调节机械手抓的夹持或内撑直径，可适用于抓取不同直径范围的圆筒形工件，且适用范围广。

技术领域

本实用新型涉及机械手抓的技术领域，具体涉及一种大扭矩翻转机械手抓。

背景技术

机械手抓主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。

对于圆筒形工件，通常采用夹取或内撑的形式抓持工件，现有的机械手抓通常只能采用夹取或内撑的其中一种方式抓持工件，并且可抓持的工件尺寸范围有限。

实用新型内容

基于上述表述，本实用新型提供了一种大扭矩翻转机械手抓，通过在夹持手指的内侧和外侧同时设置夹紧纹，使机械手抓既可以用于夹持工件，也可以用于内撑工件，扩大了机械手抓的使用范围。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种大扭矩翻转机械手抓，包括卡盘和至少三个夹持手指，所述夹持手指均安装于所述卡盘的滑块上，并可随所述滑块沿所述卡盘的径向移动；所述夹持手指均垂直于所述卡盘的安装面，且所述夹持手指靠近所述卡盘轴心的一侧和远离所述卡盘轴心的一侧均设置有夹紧纹。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进。

进一步的，所述夹持手指均通过一延长板连接所述滑块；所述延长板沿所述卡盘的径向设置并固定于所述滑块；所述夹持手指的一端设置有安装块，所述安装块可沿所述卡盘径向滑动地连接所述延长板。

进一步的，所述安装块上设置有沿所述卡盘径向延伸的长圆孔，且所述延长板上设置有沿卡盘径向依次排列的螺孔；所述安装块通过穿过所述长圆孔并与任一所述螺孔螺纹连接的至少两个螺栓固定于所述延长板。

进一步的，所述延长板和安装块的连接面通过沿所述卡盘径向依次排列的鼠牙啮合。

进一步的，所述卡盘为气动三爪卡盘，具有三个所述滑块；每个所述滑块上均设置有一个所述夹持手指，使三个所述夹持手指呈圆周均匀分布。

本实用新型还提出了一种大扭矩翻转机械手抓，包括支座、转轴、直线驱动装置、底板和上述任意一项所述的手抓机构；所述转轴可转动地安装在所述支座上，并且所述转轴上设置有摆臂；所述直线驱动装置铰接于所述支座，并且所述直线驱动装置的输出轴与所述摆臂铰接；所述底板固定于所述转轴，所述手抓机构安装在所述底板上。

进一步的，所述底板上安装有至少两个所述手抓机构。

进一步的，其中至少一个手抓机构上还设置有定位机构；所述定位机构包括平行于所述卡盘安装面设置的推料块，所述推料块位于所述卡盘远离所述底板的一侧，所述推料块连接所述卡盘并可沿所述卡盘的轴向移动。

进一步的，所述卡盘的安装面上沿所述卡盘轴向设置有若干连接板，所述连接板圆周均匀设置并与所述夹持手指交替设置；每个所述连接板上均螺纹连接有平行于所述卡盘轴向的螺杆，所述螺杆的端部均连接所述推料块。

进一步的，所述直线驱动装置是气缸。

与现有技术相比，本申请的技术方案具有以下有益技术效果：