[实用新型]一种手抓机构和大扭矩翻转机械手抓

权利要求书

1.一种手抓机构，其特征在于，包括卡盘(51)和至少三个夹持手指(53)，所述夹持手指(53)均安装于所述卡盘(51)的滑块上，并可随所述滑块沿所述卡盘(51)的径向移动；所述夹持手指(53)均垂直于所述卡盘(51)的安装面，且所述夹持手指(53)靠近所述卡盘(51)轴心的一侧和远离所述卡盘(51)轴心的一侧均设置有夹紧纹(56)。

2.根据权利要求1所述的一种手抓机构，其特征在于，所述夹持手指(53)均通过一延长板(52)连接所述滑块；所述延长板(52)沿所述卡盘(51)的径向设置并固定于所述滑块；所述夹持手指(53)的一端设置有安装块(54)，所述安装块(54)可沿所述卡盘(51)径向滑动地连接所述延长板(52)。

3.根据权利要求2所述的一种手抓机构，其特征在于，所述安装块(54)上设置有沿所述卡盘(51)径向延伸的长圆孔(55)，且所述延长板(52)上设置有沿卡盘(51)径向依次排列的螺孔；所述安装块(54)通过穿过所述长圆孔(55)并与任一所述螺孔螺纹连接的至少两个螺栓固定于所述延长板(52)。

4.根据权利要求2所述的一种手抓机构，其特征在于，所述延长板(52)和安装块(54)的连接面通过沿所述卡盘(51)径向依次排列的鼠牙啮合。

5.根据权利要求1所述的一种手抓机构，其特征在于，所述卡盘(51)为气动三爪卡盘，具有三个所述滑块；每个所述滑块上均设置有一个所述夹持手指(53)，使三个所述夹持手指(53)呈圆周均匀分布。

6.一种大扭矩翻转机械手抓，其特征在于，包括支座(1)、转轴(4)、直线驱动装置、底板(3)和权利要求1～5中任意一项所述的手抓机构(5)；所述转轴(4)可转动地安装在所述支座(1)上，并且所述转轴(4)上设置有摆臂(41)；所述直线驱动装置铰接于所述支座(1)，并且所述直线驱动装置的输出轴与所述摆臂(41)铰接；所述底板(3)固定于所述转轴(4)，所述手抓机构(5)安装在所述底板上。

7.根据权利要求6所述的一种大扭矩翻转机械手抓，其特征在于，所述底板(3)上安装有至少两个所述手抓机构(5)。

8.根据权利要求7所述的一种大扭矩翻转机械手抓，其特征在于，其中至少一个手抓机构(5)上还设置有定位机构(6)；所述定位机构(6)包括平行于所述卡盘(51)安装面设置的推料块(61)，所述推料块(61)位于所述卡盘(51)远离所述底板(3)的一侧，所述推料块(61)连接所述卡盘(51)并可沿所述卡盘(51)的轴向移动。

9.根据权利要求8所述的一种大扭矩翻转机械手抓，其特征在于，所述卡盘(51)的安装面上沿所述卡盘(51)轴向设置有若干连接板(62)，所述连接板(62)圆周均匀设置并与所述夹持手指(53)交替设置；每个所述连接板(62)上均螺纹连接有平行于所述卡盘(51)轴向的螺杆(63)，所述螺杆(63)的端部均连接所述推料块(61)。

10.根据权利要求6所述的一种大扭矩翻转机械手抓，其特征在于，所述直线驱动装置是气缸(2)。