[发明专利]一种轨迹补齐方法、装置、计算机设备及介质

说明书

本发明涉及轨迹预测技术领域，尤其涉及一种轨迹补齐方法、装置、计算机设备及介质。该方法通过获取目标行人的目标轨迹档案，确定目标行人的待补齐轨迹以及待补齐轨迹的若干个可能路径，并确定预设时间段内出现在若干个可能路径上的行人为目标行人的轨迹相关行人，根据目标行人和每个轨迹相关行人的若干个轨迹点位以及每个轨迹点位的途经时间，确定目标行人的补齐路径，根据补齐路径补齐目标行人的目标轨迹档案，本发明中的轨迹补齐方法提高了目标行人轨迹补齐的准确性。

技术领域

本发明涉及轨迹预测技术领域，尤其涉及一种轨迹补齐方法、装置、设备及介质。

背景技术

行人轨迹补齐任务是基于行人已知的不连续运动轨迹，预测其在缺失轨迹部分的运动轨迹。行人轨迹补齐的挑战性在于行人的运动复杂灵活，难以建立合理的动力学模型，且行人的运动会受到外界环境多样性因素的影响，轨迹的不确定性较高。

现有的轨迹补齐方法主要分为两类：一类是依赖于手工函数的方法，根据行人已知的运动轨迹设置行人的运动函数，来预测行人在缺失轨迹部分的运动轨迹以补齐完整的运动轨迹，但是该种轨迹补齐方法在面对实际应用中的复杂情景时，设置的运动函数的合理性较差，导致轨迹补齐的准确性较差；另一类是基于深度学习的预测方法，通过对行人已知的运动轨迹进行量化得到轨迹数据，将轨迹数据输入至预训练好的轨迹预测模型中进行缺失轨迹部分的预测，但是该种轨迹补齐方法需要基于人工标记大规模的训练集进行模型预训练，成本较高，且训练集的数据分布广度限制了预测轨迹的广泛性，导致部分场景下的轨迹预测准确性较低。

因此，如何提高行人轨迹补齐的准确性成为亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种轨迹补齐方法、装置、计算机设备及介质，以解决现有轨迹补齐方法的准确性较低的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种轨迹补齐方法，所述轨迹补齐方法包括：

获取目标行人的目标轨迹档案，所述目标轨迹档案包括所述目标行人的若干个轨迹点位以及每个所述轨迹点位的途经时间；

根据所述若干个轨迹点位以及每个所述轨迹点位的途经时间，确定所述目标行人的待补齐轨迹以及所述待补齐轨迹的若干个可能路径；

确定预设时间段内出现在任一所述可能路径上的行人为所述目标行人的轨迹相关行人，获取每个所述轨迹相关行人的历史轨迹档案，所述历史轨迹档案包括所述轨迹相关行人的若干个轨迹点位以及每个所述轨迹点位的途经时间；

根据所述目标行人和每个所述轨迹相关行人的若干个轨迹点位以及每个所述轨迹点位的途经时间，确定所述目标行人的补齐路径；

根据所述补齐路径补齐所述目标行人的目标轨迹档案。

第二方面，本发明实施例提供一种轨迹补齐装置，所述轨迹补齐装置包括：

轨迹档案获取模块，用于获取目标行人的目标轨迹档案，所述目标轨迹档案包括所述目标行人的若干个轨迹点位以及每个所述轨迹点位的途经时间；

可能路径确定模块，用于根据所述若干个轨迹点位以及每个所述轨迹点位的途经时间，确定所述目标行人的待补齐轨迹以及所述待补齐轨迹的若干个可能路径；

相关行人确定模块，用于确定预设时间段内出现在任一所述可能路径上的行人为所述目标行人的轨迹相关行人，获取每个所述轨迹相关行人的历史轨迹档案，所述历史轨迹档案包括所述轨迹相关行人的若干个轨迹点位以及每个所述轨迹点位的途经时间；

补齐路径确定模块，用于根据所述目标行人和每个所述轨迹相关行人的若干个轨迹点位以及每个所述轨迹点位的途经时间，确定所述目标行人的补齐路径；

轨迹补齐模块，用于根据所述补齐路径补齐所述目标行人的目标轨迹档案。