[发明专利]车辆的车轮防滑控制方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的车轮防滑控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：检测多个车轮是否处于打滑状态，并判断多个车轮中处于打滑状态的打滑车轮当前所处的防滑控制阶段；在当前所处的防滑控制阶段为防滑控制第一阶段时，根据预设的第一目标转速计算公式，计算打滑车轮的目标转速；在当前所处的防滑控制阶段为防滑控制第二阶段时，根据预设的第二目标转速计算公式，计算打滑车轮的目标转速；根据打滑车轮的目标转速、打滑车轮的当前车轮转速和由目标转速确定的目标转速变化率限制值计算打滑车轮的防滑控制扭矩，并根据防滑控制扭矩对打滑车轮进行控制。由此，提高防滑控制算法的适应性。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的车轮防滑控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

分布式驱动车轮采用轮毂电机或轮边电机驱动，结构简单，转速与扭矩独立可控，响应快，可通过多个车轮的扭矩矢量组合提升整车经济性与安全性，分布式驱动车轮扭矩矢量控制是自动驾驶底盘域控技术的关键组成部分。

在自动驾驶分布式驱动控制过程中，当车轮驱动扭矩大于地面附着能够提供的最大附着力时，车轮转速快速上升，当滑移率超过一定限值时，车轮进入不稳定区域，可能会引起车辆侧滑等危险情况，影响自动驾驶的安全性。因此，需要及时对车轮进行防滑控制，避免车轮转速的进一步增加，将车轮转速控制在设定的合理范围内。

车轮附着系数受到行驶路面条件以及车轮垂向载荷的影响，而附着系数的大小直接影响地面能够提供的纵向力大小，影响防滑控制扭矩大小以及效果，动态变化的附着系数增加了防滑控制的难度。

为了能够自适应不同的附着系数的变化，得到较好的防滑控制效果，目前大多研究对附着系数进行估计，利用附着系数与滑移率的关系进行防滑控制。

相关技术中提出一种分布式驱动电动汽车路面自适应防滑控制系统及方法，利用车轮垂向力以及附着系数对峰值附着系数进行估计。另一种的分布式驱动电动汽车的驱动防滑控制方法，根据实际附着系数与滑移率估计最佳附着系数。

然而，垂向力的计算依靠车辆质心的位置，在实际行驶过程中质心变化，且未考虑坡度的影响，在实际应用中较难准确得到垂向力，直接影响后续的附着系数识别精度，影响防滑控制效果；另一种同样存在垂向力的计算问题，同时，不同滑移率下的最佳附着系数与车轮类型、路面条件相关，近似拟合的方式存在一定的误差，影响最终的最佳滑移率识别效果。

发明内容

本申请提供一种车辆的车轮防滑控制方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中的算法总受到行驶中动态变化的参数的影响，从而影响防滑控制效果的问题，无需依赖其余动态变化参数的估计，提高防滑控制算法的适应性。

本申请第一方面实施例提供一种车辆的车轮防滑控制方法，所述车辆包括对称设置的多个车轮，每个车轮对应设置有驱动电机，包括以下步骤：检测所述多个车轮是否处于打滑状态，并判断所述多个车轮中处于所述打滑状态的打滑车轮当前所处的防滑控制阶段；在所述当前所处的防滑控制阶段为防滑控制第一阶段时，根据预设的第一目标转速计算公式，计算所述打滑车轮的目标转速；在所述当前所处的防滑控制阶段为防滑控制第二阶段时，根据预设的第二目标转速计算公式，计算所述打滑车轮的目标转速；以及根据所述打滑车轮的目标转速、所述打滑车轮的当前车轮转速和由所述目标转速确定的目标转速变化率限制值计算所述打滑车轮的防滑控制扭矩，并根据所述防滑控制扭矩对所述打滑车轮进行控制。

根据上述技术手段，本申请可以解决相关技术中的算法总受到行驶中动态变化的参数的影响，从而影响防滑控制效果的问题，无需依赖其余动态变化参数的估计，提高防滑控制算法的适应性。

可选地，在一些实施例中，所述检测所述多个车轮是否处于打滑状态，包括：获取所述每个车轮在当前车轮转速；判断所述当前车轮转速是否大于预设打滑转速，其中，所述预设打滑转速为预设防滑系数与轴心等效转速的乘积；若所述当前车轮转速大于所述预设打滑转速，则将所述当前车轮转速大于所述预设打滑转速的车轮判定为打滑状态。