[发明专利]车辆的车轮防滑控制方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆的车轮防滑控制方法，其特征在于，所述车辆包括对称设置的多个车轮，每个车轮对应设置有驱动电机，包括以下步骤：

检测所述多个车轮是否处于打滑状态，并判断所述多个车轮中处于所述打滑状态的打滑车轮当前所处的防滑控制阶段；

在所述当前所处的防滑控制阶段为防滑控制第一阶段时，根据预设的第一目标转速计算公式，计算所述打滑车轮的目标转速；在所述当前所处的防滑控制阶段为防滑控制第二阶段时，根据预设的第二目标转速计算公式，计算所述打滑车轮的目标转速；以及

根据所述打滑车轮的目标转速、所述打滑车轮的当前车轮转速和由所述目标转速确定的目标转速变化率限制值计算所述打滑车轮的防滑控制扭矩，并根据所述防滑控制扭矩对所述打滑车轮进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述多个车轮是否处于打滑状态，包括：

获取所述每个车轮在当前车轮转速；

判断所述当前车轮转速是否大于预设打滑转速，其中，所述预设打滑转速为预设防滑系数与轴心等效转速的乘积；

若所述当前车轮转速大于所述预设打滑转速，则将所述当前车轮转速大于所述预设打滑转速的车轮判定为打滑状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断所述多个车轮中处于所述打滑状态的打滑车轮当前所处的防滑控制阶段，包括：

获取所述打滑车轮的车轮角加速度方向和车轮轮心速度方向；

若所述车轮角加速度方向和所述车轮轮心速度方向相反，则所述当前所处的防滑控制阶段为防滑控制第二阶段；否则，所述当前所处的防滑控制阶段为防滑控制第一阶段，其中，所述防滑控制第二阶段的防滑控制力度小于所述防滑控制第一阶段的防滑控制力度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设的第一目标转速计算公式为：

预设的第一目标转速＝n_isd0+k_Fe0(k_iFn_ie-n_i)(i＝1，2，...，N)；

其中，n_isd0为第一阶段基准目标转速，k_Fe0为第一阶段稳态控制系数，k_iF为车轮防滑控制系数，n_ie为第i个车轮的轮心等效转速，n_i为第i个车轮的转速；

所述预设的第二目标转速计算公式为：

预设的第二目标转速＝n_isd1+k_Fe1(k_iFn_ie-n_i)(i＝1，2，...，N)；

其中，n_isd1为第二阶段基准目标转速，k_Fe1为第二阶段稳态控制系数，k_iF为车轮防滑控制系数，n_ie为第i个车轮的轮心等效转速，n_i为第i个车轮的转速。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述由所述目标转速确定的目标转速变化率限制值，包括；

基于预设的目标转速变化率公式，由所述目标转速确定的目标转速变化率限制值，其中，所述预设的目标转速变化率公式为；

n_isdL＝n_isdLf+sign(n_isd-n_isdLf)min(Δn_L，|n_isd-n_isdLf|)；

其中，n_isdL为车轮防滑控制目标限制转速，n_isdLf为上一个控制周期的车轮防滑控制目标限制转速，n_isd为车轮防滑控制目标转速，n_isdLf为上一个控制周期的车轮防滑控制目标限制转速，Δn_L为单位控制周期内车轮防滑控制目标转速变化限值。