[发明专利]一种适用于狭窄地形探测的仿蟑螂机器人

说明书

本发明公开了一种适用于狭窄地形探测的仿蟑螂机器人，包括机身、右腿组、左腿组、翅膀支架、右翅组、左翅组、探测座组、控制模块，右腿组和左腿组通过前腿电机驱动，两个前腿电机的转动角度相差180°，同一时刻有三条腿位于支撑相与地面接触，另外三条腿处于摆动相，右翅组和左翅组通过翅电机驱动控制其伸展和收缩，机器人拥有步行运动和飞行运动两种运动方式，探测座组设置有探测装置；机器人整体体积小、运动灵活，可在狭小的地方探测周围环境信息且探测范围广。

技术领域

本发明涉及一种适用于狭窄地形探测的仿蟑螂机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

随着社会的发展，城市建设越来越发达，各种狭小的空间交互系统星罗棋布，织出了城市的动力脉络。燃气、水电、热力等各种维持城市生命力的能源都是通过狭小的空间输送到各个地方，一旦出现任何意外，对城市所造成的危害难以估量。以人力对狭小空间开展探测极为困难，在自然灾害来袭时，更是十分凶险。因此，需要有大量的体型小且灵活的机器人来对狭小空间进行探测，为人力及时的提供相关信息，才能在最短时间内做出最优决策。

发明内容

针对以上不足，本发明提出了一种适用于狭窄地形探测的仿蟑螂机器人，能够以较小的体积、灵活的运动方式进入狭小空间进行探测，为空间外的人类及时提供有用的信息，帮组人类快速了解空间里的状况。

为达到上述目的，本发明采取如下技术方案：

一种适用于狭窄地形探测的仿蟑螂机器人，包括机身1、右腿组2、左腿组3、翅膀支架4、右翅组5、左翅组6、探测座组7、控制模块8；

进一步的，所述右腿组2包括右前腿21、右前腿电机22、右电机摇臂23、右中腿24、右后腿25、右连接板a 26、右连接板b 27，所述右前腿21、右中腿24、右后腿25与机身1铰接，所述右连接板a26与右前腿21和右中腿24铰接，所述右连接板b27与右中腿24和右后腿25铰接，所述机身1前端下部安装有右前腿电机22，右前腿电机轴上安装有右电机摇臂23，右电机摇臂23上的凸台231与右前腿21的槽口211连接，通过右前腿电机22转动带动右腿组2运动；

进一步的，所述左腿组3包括左前腿31、左前腿电机32、左电机摇臂33、左中腿34、左后腿35、左连接板a 36、左连接板b 37，连接方式与右腿组2一致；

进一步的，所述右前腿21、右中腿24、右后腿25、左前腿31、左中腿34、左后腿35的足端位置为齿状，可以增大抓地力，提高机器人在行走中的稳定性；

所述翅膀支架4与机身1前端固定连接，翅膀支架4上设置有一圆柱凸台41，为右翅组5和左翅组6提供安装位置；

进一步的，所述右翅组5包括右转动架51、右翅52、右螺旋桨53、右连杆a 54、右连杆b 55、右翅电机56，所述右翅52通过右转动架51安装在翅膀支架4上，右翅52中部留有安装螺旋桨53的圆形空间，所述螺旋桨53安装在圆形空间的支撑板521上，所述右连杆a 54、右连杆b 55铰接，右连杆a 54与右翅52末端铰接，右连杆b 55与固定在机身1尾部的右翅电机56连接，右翅电机56驱动连杆运动可以使右翅52向外展开，使右螺旋桨53能正常工作；

所述左翅组6包括左转动架61、左翅62、左螺旋桨63、左连杆a 64、左连杆b 65、左翅电机66，安装方式与右翅组5一致，左转动架61与右转动架51的安装的上下位置可以互换，只需用垫片微调左连杆a 64、右连杆a 54与左翅62末端、右翅52末端的铰接点位置即可；

进一步的，所述探测座组7包括左探测头座71、右探测头座72、主动齿轮73、驱动电机74，所述左探测头座71、右探测头座72安装在机身1头部，底部都为齿轮形状，左探测头座71和右探测头座72之间通过齿轮连接，左探测头座71和右探测头座72上部可安装探测装置，以实现探测功能，所述主动齿轮73与左探测头座71通过齿轮连接，设置在机身1上与固定在机身1下部的驱动电机74连接，驱动电机74驱动主动齿轮73转动，从而带动左探测头座71和右探测头座72向外转动，扩大探测范围；