[发明专利]一种适用于狭窄地形探测的仿蟑螂机器人

权利要求书

1.一种适用于狭窄地形探测的仿蟑螂机器人，包括机身(1)、右腿(2)、左腿组(3)、翅膀支架(4)、右翅组(5)、左翅组(6)、探测座组(7)、控制模块(8)；

所述右腿组(2)包括右前腿(21)、右前腿电机(22)、右电机摇臂(23)、右中腿(24)、右后腿(25)、右连接板a (26)、右连接板b (27)；

所述左腿组(3)包括左前腿(31)、左前腿电机(32)、左电机摇臂(33)、左中腿(34)、左后腿(35)、左连接板a (36)、左连接板b (37)；

所述右翅组(5)包括右转动架(51)、右翅(52)、右螺旋桨(53)、右连杆a (54)、右连杆b(55)、右翅电机(56)；

所述左翅组(6)包括左转动架(61)、左翅(62)、左螺旋桨(63)、左连杆a (64)、左连杆b(65)、左翅电机(66)；

所述探测座组(7)包括左探测头座(71)、右探测头座(72)、主动齿轮(73)、驱动电机(74)。

2.根据权利要求1所述的一种适用于狭窄地形探测的仿蟑螂机器人，其特征在于：所述右前腿(21)、右中腿(24)、右后腿(25)与机身(1)铰接，所述右连接板a (26)与右前腿(21)和右中腿(24)铰接，所述右连接板b (27)与右中腿(24)和右后腿(25)铰接，所述机身(1)前端下部安装有右前腿电机(22)，右前腿电机轴上安装有右电机摇臂(23)，右电机摇臂(23)上的凸台(231)与右前腿(21)的槽口(211)连接，通过右前腿电机(22)转动带动右腿组(2)运动，所述左腿组(3)连接方式与右腿组(2)一致。

3.根据权利要求1所述的一种适用于狭窄地形探测的仿蟑螂机器人，其特征在于：所述右前腿(21)、右中腿(24)、右后腿(25)、左前腿(31)、左中腿(34)、左后腿(35)的足端位置为齿状，可以增大抓地力，提高机器人在行走中的稳定性。

4.根据权利要求1所述的一种适用于狭窄地形探测的仿蟑螂机器人，其特征在于：所述翅膀支架(4)与机身(1)前端固定连接，翅膀支架(4)上设置有一圆柱凸台(41)，为右翅组(5)和左翅组(6)提供安装位置。

5.根据权利要求1所述的一种适用于狭窄地形探测的仿蟑螂机器人，其特征在于：所述右翅(52)通过右转动架(51)安装在翅膀支架(4)上，右翅(52)中部留有安装螺旋桨(53)的圆形空间，所述螺旋桨(53)安装在圆形空间的支撑板(521)上，所述右连杆a (54)、右连杆b(55)铰接，右连杆a (54)与右翅(52)末端铰接，右连杆b (55)与固定在机身(1)尾部的右翅电机(56)连接，右翅电机(56)驱动连杆运动可以使右翅(52)向外展开，使右螺旋桨(53)能正常工作，所述左翅组(6)安装方式与右翅组(5)一致。

6.根据权利要求1所述的一种适用于狭窄地形探测的仿蟑螂机器人，其特征在于：所述左转动架(61)与右转动架(51)的安装的上下位置可以互换，只需用垫片微调左连杆a(64)、右连杆a (54)与左翅(62)末端、右翅(52)末端的铰接点位置即可。

7.根据权利要求1所述的一种适用于狭窄地形探测的仿蟑螂机器人，其特征在于：所述左探测头座(71)、右探测头座(72)安装在机身(1)头部，底部都为齿轮形状，左探测头座(71)和右探测头座(72)之间通过齿轮连接，左探测头座(71)和右探测头座(72)上部可安装探测装置，以实现探测功能，所述主动齿轮(73)与左探测头座(71)通过齿轮连接，设置在机身(1)上与固定在机身(1)下部的驱动电机(74)连接，驱动电机(74)驱动主动齿轮(73)转动，从而带动左探测头座(71)和右探测头座(72)向外转动，扩大探测范围。