[发明专利]车外目标物体的速度估计方法、装置、电子设备及车辆

说明书

本公开涉及自动驾驶技术领域，公开了一种车外目标物体的速度估计方法、装置、电子设备及车辆，该方法包括：基于车上的雷达获取目标物体的点云，将点云中每个点相对车的横向速度和纵向速度转换为点绝对的对地速度；基于线性最小二乘法的矩阵表达方式，构建点云中在目标物体上的每个点的实际横向速度与实际纵向数据在雷达径向上的投影速度之和与对应的对地速度相同的等式，得到目标物体速度估计的目标函数，并将其中的实矩阵分解成一个正交矩阵与一个上三角矩阵的积，得到变形目标函数，通过对变形目标函数进行求解来稳定得到目标物体的速度估计，降低了因速度估计偏差导致车辆自动驾驶控制出现意外的风险。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车外目标物体的速度估计方法、装置、电子设备及车辆。

背景技术

在车辆的自动驾驶功能中，需要检测车辆周围的物体以及物体的运动情况，其中物体的运动情况包括检测物体的横向速度和纵向速度。具体来说，现有技术一般采用雷达来探测周围物体上的多个点，以及各个点的径向速度，由于这些点是与物体关联的，因此可以对这些点的速度情况进行利用最小二乘法处理，以此来估计出物体的速度。但是，这种最小二乘法估计出来的速度存在一些问题，由于利用最小二乘法对多个点进行物体速度估计的目标函数中的实矩阵是多行两列的矩阵，不一定是可逆矩阵，从而导致无法求解目标函数，使速度估计在该时刻与实际速度存在较大偏差，这种偏差对于自动驾驶来说是非常危险的。

发明内容

鉴于以上现有技术的缺点，本公开公开了一种车外目标物体的速度估计方法、装置、电子设备及车辆，以解决现有车辆周围物体速度估计由于目标函数求解困难，从而导致在该时刻对物体的速度估计与实际速度存在较大偏差的问题。

本公开的技术方案如下：

根据本公开实施例的第一方面，提供一种车外目标物体的速度估计方法，包括：基于设置在车辆上的雷达，获取周围目标物体的点云，点云包括目标物体上的多个点、点相对车辆的横向速度和纵向速度和雷达至点的方位角；基于雷达至点的方位角，将点云中每个点相对车辆的横向速度和纵向速度转换为点绝对的对地速度；基于线性最小二乘法的矩阵表达方式，构建点云中在目标物体上的每个点的实际横向速度与实际纵向数据在雷达径向上的投影速度之和与对应的对地速度相同，得到目标物体速度估计的目标函数；将目标函数中的实矩阵分解成一个正交矩阵与一个上三角矩阵的积，得到变形目标函数；求解变形目标函数，得到目标物体的实际横向速度和实际纵向速度。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种车外目标物体的速度估计装置，包括：点云采集模块，被配置为基于设置在车辆上的雷达，获取周围目标物体的点云，点云包括目标物体上的多个点、点相对车辆的横向速度和纵向速度和雷达至点的方位角；速度转换模块，被配置为基于雷达至点的方位角，将点云中每个点相对车辆的横向速度和纵向速度转换为点绝对的对地速度；目标函数模块，被配置为基于线性最小二乘法的矩阵表达方式，构建点云中在目标物体上的每个点的实际横向速度与实际纵向数据在雷达径向上的投影速度之和与对应的对地速度相同，得到目标物体速度估计的目标函数；函数分解模块，被配置为将目标函数中的实矩阵分解成一个正交矩阵与一个上三角矩阵的积，得到变形目标函数；函数求解模块，被配置为求解变形目标函数，得到目标物体的实际横向速度和实际纵向速度。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得电子设备实现上述方法。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种车辆，包括雷达和上述电子设备，雷达固定设置于车辆上，并与电子设备连接。