[发明专利]车外目标物体的速度估计方法、装置、电子设备及车辆

权利要求书

1.一种车外目标物体的速度估计方法，其特征在于，包括：

基于设置在车辆上的雷达，获取周围目标物体的点云，所述点云包括目标物体上的多个点、所述点相对车辆的横向速度和纵向速度和所述雷达至所述点的方位角；

基于所述雷达至所述点的方位角，将点云中每个点相对车辆的横向速度和纵向速度转换为所述点绝对的对地速度；

基于线性最小二乘法的矩阵表达方式，构建点云中在目标物体上的每个点的实际横向速度与实际纵向数据在雷达径向上的投影速度之和与对应的对地速度相同，得到目标物体速度估计的目标函数；

将所述目标函数中的实矩阵分解成一个正交矩阵与一个上三角矩阵的积，得到变形目标函数；

求解所述变形目标函数，得到所述目标物体的实际横向速度和实际纵向速度。

2.根据权利要求1所述的车外目标物体的速度估计方法，其特征在于，所述目标物体上的多个点包括对点云进行聚类处理得到的多个聚类中心点。

3.根据权利要求1或2所述的车外目标物体的速度估计方法，其特征在于，将所述目标物体上的任一点相对车辆的横向速度和纵向速度转换为所述点绝对的对地速度的公式为：RR_otg＝V_x*cosa+V_y*sina，其中，RR_otg表示目标物体沿径向的对地速度，V_x是目标物体自车的纵向速度，V是目标物体自车的横向速度，a是雷达打到目标物体上的点的方位角。

4.根据权利要求3所述的车外目标物体的速度估计方法，其特征在于，所述目标物体上的任一点的实际横向速度与实际纵向数据在雷达径向方向的上的投影速度之和表示为：

其中，表示目标物体的实际横向速度，表示目标物体的实际纵向速度。

5.根据权利要求4所述的车外目标物体的速度估计方法，其特征在于，基于线性最小二乘法的矩阵表达方式，利用点云中在目标物体上的多个点构造得到的目标函数表示为：

其中，RR_otg1…RR_otgn分别表示为点云中在目标物体上的n个点，其中，n大于等于2，a1…an对应表示雷达打到点云中在目标物体上的n个点的方位角。

6.根据权利要求5所述的车外目标物体的速度估计方法，其特征在于，将所述目标函数中的实矩阵分解成一个正交矩阵与一个上三角矩阵的积，包括：

将目标函数简化表示为：Y＝Ax，其中，

基于以下公式将A分解成一个正交矩阵Q与一个上三角矩阵R的积：

7.根据权利要求6所述的车外目标物体的速度估计方法，其特征在于，求解所述变形目标函数，包括：利用Gran-Schmid正交化法求解矩阵Q和R矩阵，得到x的解。

8.一种车外目标物体的速度估计装置，其特征在于，包括：

点云采集模块，被配置为基于设置在车辆上的雷达，获取周围目标物体的点云，所述点云包括目标物体上的多个点、所述点相对车辆的横向速度和纵向速度和所述雷达至所述点的方位角；

速度转换模块，被配置为基于所述雷达至所述点的方位角，将点云中每个点相对车辆的横向速度和纵向速度转换为所述点绝对的对地速度；

目标函数模块，被配置为基于线性最小二乘法的矩阵表达方式，构建点云中在目标物体上的每个点的实际横向速度与实际纵向数据在雷达径向上的投影速度之和与对应的对地速度相同，得到目标物体速度估计的目标函数；

函数分解模块，被配置为将所述目标函数中的实矩阵分解成一个正交矩阵与一个上三角矩阵的积，得到变形目标函数；

函数求解模块，被配置为求解所述变形目标函数，得到所述目标物体的实际横向速度和实际纵向速度。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括雷达和权利要求9所述的电子设备，所述雷达固定设置于所述车辆上，并与所述电子设备连接。