[发明专利]一种误感知车道线提取方法

权利要求书

1.一种误感知车道线提取方法，其特征在于，所述提取方法包括：

步骤1，将车道线拆分为多个车道线段seq；

步骤2，根据距离和角度差筛选得到待分类车道线两侧的相邻seq；

步骤3，所述待分类车道线两侧的最近的所述相邻seq的距离之和不超过d且偏移0.5d内的所述相邻seq数量大于能够与待分类车道线前端或后端接续上的seq数量时，判定所述待分类车道线为误感知车道线；d表示车道宽度。

2.根据权利要求1所述的提取方法，其特征在于，所述步骤1中以行点为分隔点对所述车道线进行拆分。

3.根据权利要求1所述的提取方法，其特征在于，所述步骤2中筛选所述相邻seq的条件包括：

所述相邻seq为与所述待分类车道线在同一道路面上的其他车道线的seq；

所述待分类车道线的中点与所述相邻seq的中点的距离小于设定的距离阈值；

所述待分类车道线与所述相邻seq的角度差小于设定的角度阈值。

4.根据权利要求1所述的提取方法，其特征在于，所述步骤2中判断待分类车道线最多只有一侧存在相邻seq时，所述步骤3中只根据偏移半个车道宽度内的所述相邻seq数量是否大于能够与待分类车道线前端或后端接续上的seq数量来判断所述待分类车道线是否为误感知车道线。

5.根据权利要求1或4所述的提取方法，其特征在于，所述步骤3中判断偏移半个车道宽度内的所述相邻seq数量是否大于能够与待分类车道线前端或后端接续上的seq数量的过程包括：

步骤301，计算所述待分类车道线与其各个相邻seq数量的线线距离dis；

步骤302，记录a≤dis＜b的seq数量num1，记录dis＜c的seq数量num2；a和c为用来区分seq是否能够与待分类车道线前端或后端接续上的设定阈值，b为用来表示偏移在半个车道宽度内的设定阈值；

步骤303，num1＞num2时，则判定所述待分类车道线为误感知车道线。

6.根据权利要求1所述的提取方法，其特征在于，所述步骤3中判断所述待分类车道线两侧的最近的所述相邻seq的距离之和不超过d的过程包括：

步骤301'，计算所述待分类车道线与其各个相邻seq数量的线线距离dis；

步骤302'，筛选dis≥a1的seq，计算所述待分类车道线两侧的seq的最小的线线距离dis0和dis1；a1为用来限定seq不在所述待分类车道线上的设定阈值；

步骤303'，dis0+dis1≤b1，则判定所述待分类车道线为误感知车道线；b1为用来表示不超过车道宽度的设定阈值。

7.根据权利要求5或6所述的提取方法，其特征在于，所述线线距离dis的计算过程包括：

步骤30101，由相邻seq生成最小外包矩形为参考路面，基于所述参考路面生成道路面中垂线；

步骤30102，计算所述待分类车道线中点到所述相邻seq的中垂线上的投影点与所述相邻seq中点的距离，记为proj＿dis1；计算所述待分类车道线中点与所述相邻seq中点到所述参考路面的中垂线上的投影点之间的距离，记为proj＿dis2；

步骤30103，计算所述线线距离dis为min(proj＿dis1，proj＿dis2)。

8.一种误感知车道线提取系统，其特征在于，包括：车道线拆分模块、相邻seq筛选模块和误感知车道线判定模块；

所述车道线拆分模块，用于将车道线拆分为多个车道线段seq；

所述相邻seq筛选模块，用于根据距离和角度差筛选得到待分类车道线两侧的相邻seq；

所述误感知车道线判定模块，用于判断所述待分类车道线两侧的最近的所述相邻seq的距离之和不超过d且偏移0.5d内的所述相邻seq数量是否大于能够与待分类车道线前端或后端接续上的seq数量时，判定所述待分类车道线为误感知车道线；d表示车道宽度。