[发明专利]轨迹碰撞风险评估方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种轨迹碰撞风险评估方法，其特征在于，包括：

基于行车关注区域，对环境栅格地图进行处理，获得至少表征所述行车关注区域的障碍物信息的占据栅格地图；

根据所述障碍物信息，对所述占据栅格地图进行处理，获得至少表征所述行车关注区域的碰撞风险的代价栅格地图；

获得候选轨迹集，生成目标车辆随每条候选轨迹运动的行车包络线；

根据所述行车包络线和所述代价栅格地图，确定每条所述候选轨迹的碰撞风险代价。

2.如权利要求1所述的轨迹碰撞风险评估方法，其特征在于，所述对环境栅格地图进行处理前，还包括：

根据所述目标车辆的轮廓信息和当前车道的车道信息，生成所述目标车辆沿所述当前车道行驶的车体覆盖区域；

根据所述当前车道的相邻车道的车道信息，扩展所述车体覆盖区域，生成所述行车关注区域。

3.如权利要求1所述的轨迹碰撞风险评估方法，其特征在于，所述环境栅格地图的每个栅格具有初始的概率；

所述对环境栅格地图进行处理，包括：

根据所述环境栅格地图的每个栅格的概率与一概率阈值的关系，将所述环境栅格地图转换为占据栅格地图，使所述占据栅格地图中，至少所述行车关注区域内的障碍物及所述行车关注区域的侧边界对应的栅格的概率，被置为表征存在障碍物的目标概率值。

4.如权利要求3所述的轨迹碰撞风险评估方法，其特征在于，所述将所述环境栅格地图转换为占据栅格地图后，还包括：

对所述占据栅格地图进行形态学处理，使与所述行车关注区域内的障碍物对应的栅格所关联的栅格的概率，被置为所述目标概率值；以及

对所述目标概率值对应的栅格区块的边缘进行平滑处理，使经平滑处理后所述栅格区块中新增的栅格的概率，被置为所述目标概率值。

5.如权利要求1所述的轨迹碰撞风险评估方法，其特征在于，所述障碍物信息包括：所述行车关注区域内的障碍物及所述行车关注区域的侧边界对应的栅格，具有表征存在障碍物的目标概率值；

所述对所述占据栅格地图进行处理，包括：

基于所述目标概率值，对所述占据栅格地图进行连通域搜索；

根据搜索获得的连通域，确定所述行车关注区域内的障碍物与所述行车关注区域的侧边界的从属关系；

根据所述从属关系，生成至少表征所述行车关注区域的碰撞风险的代价栅格地图。

6.如权利要求5所述的轨迹碰撞风险评估方法，其特征在于，所述确定所述行车关注区域内的障碍物与所述行车关注区域的侧边界的从属关系，包括：

以搜索获得的每个连通域为一结点，在各结点之间建立边；

其中，每条边的代价根据对应的两个连通域之间的最近距离确定；

剪除代价满足代价阈值的边，并根据剪除结果确定所述从属关系。

7.如权利要求5所述的轨迹碰撞风险评估方法，其特征在于，所述生成至少表征所述行车关注区域的碰撞风险的代价栅格地图，包括：

获得表征所述行车关注区域内的障碍物的连通域所对应的栅格区块；

将所述栅格区块向所属的侧边界投射的投射区域所覆盖的栅格的概率置为所述目标概率值；以及

使用高斯核处理所述占据栅格地图，获得至少表征所述行车关注区域的碰撞风险的代价栅格地图；

其中，所述代价栅格地图中，每个栅格的碰撞风险代价与所述栅格至所述目标概率值对应的障碍物栅格的距离负相关。

8.如权利要求1所述的轨迹碰撞风险评估方法，其特征在于，所述生成目标车辆随每条候选轨迹运动的行车包络线，包括：

基于每条候选轨迹的轨迹信息，估计每条所述候选轨迹的各轨迹点的执行姿态误差；

根据目标车辆的轮廓信息和一当前候选轨迹的各轨迹点的执行姿态误差，生成所述目标车辆在所述当前候选轨迹的各轨迹点的包络框；

连接各包络框，生成所述目标车辆随所述当前候选轨迹运动的由多段线性包络线组成的当前行车包络线。