[发明专利]移动路线确定方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种移动路线确定方法、装置、设备及存储介质，属于自动控制领域，本申请通过对移动任务中的全局地图进行栅格化处理，生成栅格化地图；通过三维激光雷达扫描所述栅格化地图中各栅格对应的实际环境，获取各栅格内的点云数据；基于所述各栅格内的点云数据，从所述各栅格中确定上下坡或者坑洞所在目标栅格；可以理解，对栅格化地图中各栅格对应的实际环境进行扫描，缩小了移动路线确定的范围，能够提高对障碍物的扫描精度，从各栅格中的障碍物中进一步确定上下坡或者坑洞所在的目标栅格，提高了上下坡或者坑洞的检测精度，基于所述目标栅格在所述栅格化地图中的位置，确定移动路线的提高了移动过程中的安全性。

技术领域

本申请涉及自动控制领域，尤其涉及一种移动路线确定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

目前，大部分移动路线确定方法只能精确识别出高于地面的障碍物，相较于扫描识别高于地面的障碍物，在扫描识别上下坡或者坑洞这些低于地面的障碍物时，三维激光雷达反射回来的信号比较弱，导致识别精准度较低，从而产生误判；而上下坡和坑洞是室外环境中常见的路面障碍物，障碍小则影响正常行驶，大则可能导致倾翻，从而造成不可逆转的损失。

因此，现有技术中存在自动移动过程中安全性较低的技术问题。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种移动路线确定方法、装置、设备及存储介质，旨在解决自动移动过程中安全性较低的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种移动路线确定方法，所述移动路线确定方法包括以下步骤：

对移动任务中的全局地图进行栅格化处理，生成栅格化地图；

通过三维激光雷达扫描所述栅格化地图中各栅格对应的实际环境，获取各栅格内的点云数据；

基于所述各栅格内的点云数据，从所述各栅格中确定在实际环境中具有上下坡或者坑洞的目标栅格；

基于所述目标栅格在所述栅格化地图中的位置，确定移动路线。

在本申请的一种可能的实施方式中，所述基于所述各栅格内的点云数据，从所述各栅格中确定在实际环境中具有上下坡或者坑洞的目标栅格的步骤，包括：

基于所述各栅格内的点云数据，确定所述各栅格内是否存在障碍物；

若存在，则从所述存在障碍物的各栅格中确定上下坡或者坑洞所在目标栅格。

在本申请的一种可能的实施方式中，所述基于所述各栅格内的点云数据，确定所述各栅格内是否存在障碍物的步骤，包括：

对所述各栅格内的点云数据进行平面拟合，得到点云平面；

计算所述点云平面与基准平面的法向量的夹角，其中，所述基准平面为所述各栅格所在平面；

若所述夹角大于预设坡度阈值，则确定所述各栅格内存在障碍物。

在本申请的一种可能的实施方式中，所述基于所述各栅格内的点云数据，确定所述各栅格内是否存在障碍物的步骤，包括：

基于所述各栅格内的第一点云离所述三维激光雷达的水平距离，计算得到所述第一点云和第二点云所在三维激光雷达激光束之间的实际距离，其中所述第一点云和所述第二点云为相邻点云；

基于所述三维激光雷达垂直于基准平面的高度、所述相邻点云所在三维激光雷达激光束分别与所述基准平面的法向量的夹角，以及所述第一点云离所述三维激光雷达的水平距离，计算得到所述相邻点云所在三维激光雷达激光束之间的理论距离，其中，所述基准平面为所述各栅格所在平面；

若所述实际距离大于理论距离，则确定所述各栅格内存在障碍物。