[发明专利]移动路线确定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种移动路线确定方法，其特征在于，所述移动路线确定方法，包括以下步骤：

对移动任务中的全局地图进行栅格化处理，生成栅格化地图；

通过三维激光雷达扫描所述栅格化地图中各栅格对应的实际环境，获取各栅格内的点云数据；

基于所述各栅格内的点云数据，从所述各栅格中确定在实际环境中具有上下坡或者坑洞的目标栅格；

其中，所述基于所述各栅格内的点云数据，从所述各栅格中确定在实际环境中具有上下坡或者坑洞的目标栅格的步骤，包括：

基于所述各栅格内的点云数据，确定所述各栅格内是否存在障碍物；

其中，所述基于所述各栅格内的点云数据，确定所述各栅格内是否存在障碍物的步骤，包括：

基于所述各栅格内的第一点云离所述三维激光雷达的水平距离，计算得到所述第一点云和第二点云所在三维激光雷达激光束之间的实际距离，其中所述第一点云和所述第二点云为相邻点云；

基于所述三维激光雷达垂直于基准平面的高度、所述相邻点云所在三维激光雷达激光束分别与所述基准平面的法向量的夹角，以及所述第一点云离所述三维激光雷达的水平距离，计算得到所述相邻点云所在三维激光雷达激光束之间的理论距离，其中，所述基准平面为所述各栅格所在平面；

若所述实际距离大于理论距离，则确定所述各栅格内存在障碍物，并从所述存在障碍物的各栅格中确定在实际环境中具有上下坡或者坑洞的目标栅格；

基于所述障碍物在所述栅格化地图中占据的栅格位置，将所述栅格化地图标记为完全可通行栅格，完全不可通行栅格以及不完全可通行栅格；

基于所述目标栅格在所述栅格化地图中的位置，确定移动路线；

其中，所述基于所述目标栅格在所述栅格化地图中的位置，确定移动路线的步骤，包括：

基于所述标记后的栅格化地图，确定移动路线。

2.如权利要求1所述的移动路线确定方法，其特征在于，所述基于所述各栅格内的点云数据，确定所述各栅格内是否存在障碍物的步骤，包括：

对所述各栅格内的点云数据进行平面拟合，得到点云平面；

计算所述点云平面与基准平面的法向量的夹角，其中，所述基准平面为所述各栅格所在平面；

若所述夹角大于预设坡度阈值，则确定所述各栅格内存在障碍物。

3.如权利要求1所述的移动路线确定方法，其特征在于，所述基于所述各栅格内的点云数据，确定所述各栅格内是否存在障碍物的步骤之后，所述方法还包括：

若存在，则在所述栅格化地图中，将所述障碍物标记为第一颜色；

将所述障碍物所在目标栅格标记为第二颜色，确定标记为第二颜色的栅格为不可通行栅格。

4.如权利要求3所述的移动路线确定方法，其特征在于，所述基于所述目标栅格在所述栅格化地图中的位置，确定移动路线的步骤，包括：

基于所述栅格化地图中各栅格的颜色，确定所述目标栅格在所述栅格化地图中的位置；

基于所述目标栅格在所述栅格化地图中的位置，确定非目标栅格在所述栅格化地图中的位置，从所述非目标栅格中确定移动路线。

5.如权利要求1所述的移动路线确定方法，其特征在于，所述对移动任务中的全局地图进行栅格化处理，生成栅格化地图的步骤之后，所述方法还包括：

对所述栅格化地图中的各栅格进行编号；

其中，所述基于所述目标栅格在各栅格中的位置，确定移动路线的步骤，包括：

基于所述目标栅格在所述栅格化地图中的编号，确定所述目标栅格在所述实际环境中的对应位置；

确定避开所述目标栅格在所述实际环境中的对应位置的路线为移动路线。