[发明专利]触觉传感器及其机械手

权利要求书

1.一种触觉传感器，其特征在于，包括超声波传感器，超声波传感器设有探头，探头连接有软管，使超声波传感器产生的超声波沿软管内腔传播；软管侧壁上形成有接触部，接触部供物品接触，使接触部变形以反射软管内腔的超声波，以获取触觉信号。

2.根据权利要求1所述的触觉传感器，其特征在于，超声波传感器采用PW输出方式输出超声波。

3.根据权利要求1所述的触觉传感器，其特征在于，软管靠近超声波传感器一端设有第一失效端，远离超声波传感器一端设有第二失效端，接触部位于第一失效端和第二失效端之间。

4.根据权利要求1所述的触觉传感器，其特征在于，软管的直径小于等于超声波的半波长。

5.根据权利要求1或4所述的触觉传感器，其特征在于，软管的直径大于软管内壁的声学边界层。

6.根据权利要求1所述的触觉传感器，其特征在于，超声波传感器与探头之间设有转接头；转接头一端形成有套设在探头外的第一插口，另一端形成有套设在软管外的第二插口。

7.一种机械手，其特征在于，包括如权利要求1-6任意一项所述的超声波传感器。

8.根据权利要求7所述的机械手，其特征在于，还包括中心对称的抓手手指，抓手手指合拢，以抓取物品；软管设置在抓手手指内壁上，以检测抓手手指的物品抓取情况。

9.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，抓手手指包括平直端，平直端末端形成有向内弯曲的圆弧段，以使圆弧段可包覆抓取物体。

10.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，抓手手指内壁上开设有沿长度方向延伸的嵌槽，软管侧面固定在嵌槽上。

11.根据权利要求8所述的机械手，其特征在于，还包括安装架，以及可相对安装架同轴移动的驱动架；抓手手指末端铰接在安装架上；驱动架上设有连杆，连杆一端与安装架铰接，连杆另一端与抓手手指铰接，使抓手手指、连杆和驱动架构成曲柄摇杆机构。

12.根据权利要求11所述的机械手，其特征在于，还包括固定座，固定座上沿轴向固接有导杆，导杆远离固定座一端贯穿驱动架并与安装架固定，使驱动架可沿导杆滑移。

13.根据权利要求12所述的机械手，其特征在于，固定座靠近驱动架一侧设有辅助座，辅助座与导杆固定；固定座和辅助座之间安装有驱动器，驱动器带动驱动架滑移。