[发明专利]汽车车轮定位参数贝叶斯估计系统与方法

说明书

本发明公开了一种汽车车轮定位参数贝叶斯估计系统与方法，旨在解决汽车车轮定位参数贝叶斯估计及检测前需要预标定问题。汽车车轮定位参数贝叶斯估计系统主要由摄像机(1)、车轮靶标(2)、靶标连接夹(3)、夹具(4)与三角架(5)。三角架(5)放置在水平地面上，靶标连接夹(3)为钢板加工的截面为U型的长方体和两个实心且成120‑140度钝角的圆柱体焊接而成的零件，汽车车轮定位参数贝叶斯估计方法由汽车车轮定位参数贝叶斯估计的数据采集、汽车车轮定位参数贝叶斯估计的训练和测试、汽车车轮定位参数贝叶斯估计的权值向量优化等步骤组成，提供了一种结构简单、检测精度高、无需预标定的汽车车轮定位参数贝叶斯估计系统与方法。

技术领域

本发明涉及一种汽车检测设备和检测方法，更具体的说，它是一种汽车车轮定位参数贝叶斯估计系统与方法。

背景技术

随着汽车行业的不断发展，人们对汽车检测诊断领域的关注越来越多，良好的汽车性能是安全行驶的重中之重。汽车车轮定位参数作为重要的汽车检测目标之一，对于汽车的安全性和稳定性具有重要影响，例如当汽车车轮定位参数失准时，会造成汽车侧滑，方向盘无法自动回正等危险驾驶现象。因此对汽车车轮的定位参数进行精确测量以便按期调整对于安全驾驶是非常重要的。目前多采用视觉检测的方法，利用靶标随车轮转动的图像，然后对其特征点的变化进行分析运算，从而得到相应的定位参数。这种方法属于最大似然估计方法，但这种方法计算成本高，结果精度受很多因素影响，并且需要标定相机的内外参数。为了提高检测精度并降低检测的复杂度，本发明设计了一种最大后验的汽车车轮定位参数贝叶斯估计方法。

发明内容

本发明针对解决在汽车车轮定位参数测量过程中，现有技术装置复杂、标定繁琐，并且现有方法多为最大似然方法范畴，具有过拟合等误差问题。而本发明提出了一种汽车车轮定位参数贝叶斯估计方法，这是属于最大后验方法的范畴，最大后验方法不存在过拟合问题，因此能够减小预测误差，从而实现对汽车车轮定位参数的高精度测量，并且汽车车轮定位参数贝叶斯估计方法不需要预先标定相机的内外参数。该方法主要由一部工业摄像机、一个由规则圆形图案组成的车轮靶标、与车轮靶标和车轮轮辋连接的靶标连接夹和夹具构成，通过对车轮靶标上圆心点的图像坐标和其在汽车车轮定位参数检定装置上对应的车轮定位参数数值进行汽车车轮定位参数贝叶斯估计的训练，然后对位于测试位置的车轮靶标进行测试，进而得到汽车车轮定位参数。

结合说明书附图，本发明采用如下技术方案予以实现：

汽车车轮定位参数贝叶斯估计系统包括有摄像机、车轮靶标、靶标连接夹、夹具与三角架。

三角架放置在水平地面上，摄像机底部与三角架顶部螺纹固定连接，车轮靶标放置于靶标连接夹的内侧长槽中与靶标连接夹过盈配合固定，靶标连接夹的圆柱插入夹具中间部分的圆形通孔与夹具过盈配合连接。

技术方案中所述的车轮靶标为钢板制成的细长矩形零件，车轮靶标表面贴有规则几何图案。

技术方案中所述的靶标连接夹为钢板加工的截面为U型的长方体和两个实心且成120-140度钝角的圆柱体焊接而成的零件。

技术方案中所述的夹具为钢板加工的三角形零件，夹具的侧面加工有三个外侧有凹坑的小圆柱，夹具中间部分加工有圆形通孔。

汽车车轮定位参数贝叶斯估计方法的具体步骤如下：

第一步：汽车车轮定位参数贝叶斯估计的数据采集：