[发明专利]一种基于机械手臂的传送物体筛选分拣装置

说明书

本发明公开的属于机械手臂技术领域，具体为一种基于机械手臂的传送物体筛选分拣装置，包括机械手臂和输送带，所述输送带侧面放置有机械臂，所述机械臂包括底座、驱动机构和调节臂，所述底座上安装有驱动机构和调节臂，所述调节臂末端设置有固定板，所述调节臂上安装有夹持机构，所述夹持机构包括夹持电机、蜗杆、蜗轮、支架和夹持头，所述固定板上侧通过螺栓连接有夹持电机，所述夹持电机输出端连接有蜗杆，所述固定板左右两侧均通过转动轴转动连接有蜗轮，所述蜗杆位于左右两侧的蜗轮之间且与蜗轮相互啮合，本发明便于对不同大小的物体进行夹持固定，固定效果较好，改变输送的物体后，无需对夹持头进行重新编程，使用方便。

技术领域

本发明涉及机械手臂技术领域，具体为一种基于机械手臂的传送物体筛选分拣装置。

背景技术

机械手臂通常指机器人手臂，是一种可编程的，具有与人类手臂相似功能的机械臂；该臂可以是一个完整的机械装置，也可以是更复杂的机器人的一部分。这种机械手通过关节连接使其可以完成旋转运动(例如在关节机器人中)或平移(线性)运动。机械手通过各个关节的连接最终形成了一个运动链。

机械手臂配合视觉传感器能够对物体进行筛选分拣，但传统的传送物体筛选分拣装置中的机械手臂对不同大小的物体的夹持效果不佳，从而导致一定的使用不便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于机械手臂的传送物体筛选分拣装置，以解决上述背景技术中提出的传统的传送物体筛选分拣装置中的机械手臂对不同大小的物体的夹持效果不佳，从而导致一定的使用不便的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于机械手臂的传送物体筛选分拣装置，包括机械手臂和输送带，所述输送带侧面放置有机械臂，所述机械臂包括底座、驱动机构和调节臂，所述底座上安装有驱动机构和调节臂，所述调节臂末端设置有固定板，所述调节臂上安装有夹持机构，所述夹持机构包括夹持电机、蜗杆、蜗轮、支架和夹持头，所述固定板上侧通过螺栓连接有夹持电机，所述夹持电机输出端连接有蜗杆，所述固定板左右两侧均通过转动轴转动连接有蜗轮，所述蜗杆位于左右两侧的蜗轮之间且与蜗轮相互啮合，所述转动轴上固定连接有支架，所述支架下端连接有夹持头，左右两侧的所述夹持头相对设置。

优选的，所述调节臂包括支撑座、第一调节臂、第二调节壁和第三调节壁，所述底座上侧设置有支撑板，所述支撑板上侧转动连接有转动板，所述转动板上侧安装有支撑座，所述支撑座上通过驱动轴连接有第一调节臂，所述第一调节臂上通过驱动轴连接有第二调节壁，所述第二调节壁通过驱动轴连接有第三调节壁，所述转动板下侧中部连接有驱动轴，所述驱动轴均连接有驱动机构，所述驱动机构分别安装在底座、支撑座、第一调节臂和第二调节壁上，所述固定板安装在第三调节壁下端。

优选的，所述驱动机构包括无刷电机、减速器、电磁制动器，所述电磁制动器连接有无刷电机，所述无刷电机输出轴连接有减速器，所述减速器输出轴与驱动轴连接。

优选的，所述夹持头包括侧板、压板、压力传感器和复位导向装置，所述支架下端与侧板连接，所述侧板侧面设置有压板，所述侧板与压板之间的前后两侧均安装有复位导向装置，所述侧板靠近压板的一侧中部设置固定块，所述固定块靠近压板的一侧设置有弹性块，所述弹性块靠近压板的一侧安装有压力传感器。

优选的，所述侧板远离压板的一侧固定连接有插板，所述夹持头下端固定连接有插座，所述插座上开设有插槽，所述插板插接于插槽中，所述插座与插板之间安装有紧固螺栓。

优选的，所述复位导向装置包括导向座和导向杆，所述导向座安装在侧板上，所述导向座上开设有滑孔，所述滑孔中滑动连接有推板，所述推板与滑孔靠近侧板的一侧设置有复位弹簧，所述推板另一侧安装有导向杆，所述导向杆与压板连接。

优选的，所述导向杆靠近压板的一侧设置有连接块，所述连接块与压板连接。

优选的，所述滑孔靠近侧板的一端挡块，所述复位弹簧与复位弹簧连接。