[发明专利]一种甑锅料面三维形貌及热区分布识别的上甑方法

权利要求书

1.一种甑锅料面三维形貌及热区分布识别的上甑方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1，以甑锅（1）底面中心点为原点建立甑锅坐标系，分别将红外相机坐标系、三维相机坐标系、机器人坐标系与所述甑锅坐标系进行标定；

步骤S2，通过红外相机（4）获取甑锅（1）酒醅料面的实时温度分布数据，通过三维相机（3）获取甑锅（1）酒醅料面的三维形貌数据；

步骤S3，根据所述实时温度分布数据识别判断酒醅料面是否存在冒汽区域，若存在冒汽区域，则根据冒汽区域的形状和位置控制机器人（2）进行铺料，铺料完成后进入步骤S7；若不存在冒汽区域，则进入步骤S4；

步骤S4，根据酒醅料面的实时温度分布数据和三维形貌数据，判断酒醅料面是否存在预冒汽点位，若存在预冒汽点位，则对预冒汽点位的冒汽概率进行积分，当预冒汽点位的冒汽概率的积分和大于设定的阈值时，将该点位规划到下次铺料时冒汽区域内，然后进入步骤S5；若不存在预冒汽点位，则进入步骤S5；

步骤S5，根据所述三维形貌数据识别判断酒醅料面是否存在凹陷区域，若存在凹陷区域，则根据凹陷区域的形状和位置控制机器人（2）进行补料，补料完成后进入步骤S7；若不存在凹陷区域，则进入步骤S6；

步骤S6，控制机器人（2）对整个甑锅（1）料面进行平铺布料，铺料完成后进入步骤S7；

步骤S7，判断是否完成整个上甑工艺的铺料次数，若是，则结束上甑工艺；否则返回步骤S2。

2.如权利要求1所述的一种甑锅料面三维形貌及热区分布识别的上甑方法，其特征在于，将红外相机坐标系、三维相机坐标系、机器人坐标系与所述甑锅坐标系进行标定的方法为：

取一长宽高已知的长方体参照物，参照物加热后放置于甑锅（1）底部任一位置，利用红外相机（4）和三维相机（3）同时采集参照物的热红外图像和可见光图像，分别计算热红外图像和可见光图像中参照物的像素，根据像素与参照物实际尺寸计算换算系数；

测量参照物在甑锅坐标系中的坐标数据，分别计算参照物在红外相机坐标系、三维相机坐标系中的坐标数据；根据参照物在红外相机坐标系、三维相机坐标系、甑锅坐标系中的坐标数据，分别计算红外相机坐标系、三维相机坐标系与甑锅坐标系之间的转换关系；

控制机器人（2）的执行端运动到甑锅（1）内任一位置，测量机器人（2）执行端在甑锅坐标系中的坐标数据，根据机器人（2）执行端在甑锅坐标系中的坐标数据和机器人（2）执行端在机器人坐标系中的坐标数据，计算机器人坐标系与甑锅坐标系之间的转换关系。

3.如权利要求1所述的一种甑锅料面三维形貌及热区分布识别的上甑方法，其特征在于，还包括将甑锅（1）酒醅料面划分为多个分区，所述分区包括中心区和多个同心环区，所述中心区为圆形且原点与甑锅（1）底面中心点重合，所述同心环区为环形且原点与中心区原点重合。

4.如权利要求3所述的一种甑锅料面三维形貌及热区分布识别的上甑方法，其特征在于，通过红外相机（4）获取酒醅料面的实时温度数据，设酒醅料面温度高于设定温度阈值的点为热点，根据各热点在甑锅坐标系中的坐标数据，将相邻热点连接形成热区，根据酒醅料面的区域划分将热区分为多个冒汽区域，完成一个分区内冒汽区域的铺料后再进行下一个分区内冒汽区域的铺料，根据冒汽区域的温度设定铺料的优先级，温度越高，优先级越高。

5.如权利要求4所述的一种甑锅料面三维形貌及热区分布识别的上甑方法，其特征在于，所述机器人（2）在对冒汽区域进行铺料的过程中，根据冒汽区域的形状来规划机器人（2）的铺料方式，若冒汽区域为类梯形或类平行四边形，则规划机器人（2）沿着图形的窄边或宽边进行铺料；若冒汽区域为类圆形，则规划机器人（2）绕类圆形的中心旋转铺料。

6.如权利要求4所述的一种甑锅料面三维形貌及热区分布识别的上甑方法，其特征在于，所述机器人（2）在对冒汽区域进行铺料的过程中，根据冒汽区域的温度分布及面积大小来调整机器人（2）铺料的厚度，冒汽区域的温度越高、面积越大，则铺料越厚；冒汽区域的温度越低、面积越小，则铺料越薄。