[发明专利]一种车轮悬架系统及其转角控制方法

权利要求书

1.一种车轮悬架系统，其特征在于：包括下纵臂总成(1)、上纵臂总成(2)、油气弹簧(3)、连接座(4)、转向节(5)、车轮总成(6)和转向推拉缸(7)，所述下纵臂总成(1)的一端与车体连接架(100)的下端铰接，下纵臂总成(1)的另一端与连接座(4)铰接，所述上纵臂总成(2)的一端与车体连接架(100)的中部铰接，上纵臂总成(2)的另一端与连接座(4)铰接，所述油气弹簧(3)的一端与车体连接架(100)的上端铰接，油气弹簧(3)的另一端与下纵臂总成(1)的中部铰接，所述转向节(5)的一端与连接座(4)铰接，转向节(5)的另一端与车轮总成(6)固定连接，所述转向推拉缸(7)与连接座(4)固定连接，转向推拉缸(7)的活塞杆(71)通过联动机构与转向节(5)铰接联动。

2.根据权利要求1所述的一种车轮悬架系统，其特征在于：所述下纵臂总成(1)与车体连接架(100)的铰接点以A点表示，上纵臂总成(2)与车体连接架(100)的铰接点以B点表示，下纵臂总成(1)与连接座(4)的铰接点以C点表示，上纵臂总成(2)与连接座(4)的铰接点以D点表示，所述A点、B点、C点和D点对应为平行四边形的四个顶点。

3.根据权利要求2所述的一种车轮悬架系统，其特征在于：所述连接座(4)包括本体(41)，所述本体(41)的一侧设有横向的转轴(42)，本体(41)的另一侧设有上轴套(43)和下轴套(44)，本体(41)的上侧设有支撑杆(45)，所述支撑杆(45)上固定有安装座(46)，所述下纵臂总成(1)的一端套设在转轴(42)上，所述转向节(5)与上轴套(43)和下轴套(44)铰接，所述上纵臂总成(2)的一端与支撑杆(45)的上端铰接，所述转向推拉缸(7)固定在安装座(46)上。

4.根据权利要求3所述的一种车轮悬架系统，其特征在于：所述联动机构包括回转轴组件(8)和转向拉杆(9)，所述回转轴组件(8)包括固定在转向节(5)上的支撑板(81)，所述支撑板(81)的上下侧对应固定有竖向的上转轴(82)和下转轴(83)，上转轴(82)和下转轴(83)的轴线之间设有间距，所述上轴套(43)与转向节(5)的上支耳(51)通过下转轴(83)铰接，所述下轴套(44)通过销轴与转向节(5)的下支耳(52)铰接，所述转向拉杆(9)的一端套设在上转轴上(82)，转向拉杆(9)的另一端与转向推拉缸(7)的活塞杆(71)铰接。

5.根据权利要求4所述的一种车轮悬架系统，其特征在于：所述转向节(5)的下支耳(52)处安装有转角传感器。

6.根据权利要求4所述的一种车轮悬架系统，其特征在于：所述转向推拉缸(7)的缸筒上设有凸起(72)，所述凸起(72)中设有与转向推拉缸(7)的活塞杆(71)平行的导向孔，所述导向孔中设有导向杆(73)，所述活塞杆(71)和导向杆(73)的端部通过连接柱(74)与转向拉杆(9)铰接。

7.根据权利要求6所述的一种车轮悬架系统，其特征在于：所述车轮总成(6)包括驱动组件，所述驱动组件包括电机(61)和轮毂(62)，所述电机(61)为外转子电机，所述轮毂(62)固定套设在电机(61)的转子上，所述电机(61)的定子轴与转向节(5)固定连接。

8.根据权利要求7所述的一种车轮悬架系统，其特征在于：所述车轮总成(6)还包括制动组件，所述制动组件包括卡钳(63)和制动盘(64)，所述卡钳(63)与转向节(5)连接，所述制动盘(64)与电机(61)的转子固定连接，制动盘(64)处于卡钳(63)的钳口内。

9.根据权利要求8所述的一种车轮悬架系统，其特征在于：所述转向推拉缸(7)为液压缸。

10.一种车轮悬架系统的转角控制方法，应用于根据权利要求9所述的车轮悬架系统，其特征在于：该方法包括：

通过控制信号控制油路的液压油量，从而控制转向推拉缸(7)的活塞杆(71)的伸缩长度，通过联动机构将力和速度传递至转向节(5)，从而控制车轮转角的大小；

所述车轮转角的大小满足；

A＝KV+b；

式中，A为车轮转角，K为第一常数量，V为控制电压，b为第二常数量。